[發明專利]一種基于視頻的車輛碰撞事故檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201310099258.7
• 申請日: 2013-03-26
• 公開（公告）號: CN103226891A
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發明（設計）人: 李熙瑩;羅長政;王鎮波;羅東華;余志
• 申請（專利權）人: 中山大學;廣州市方緯交通科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G06K9/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 禹小明

1.一種基于視頻的車輛碰撞事故檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

采集視頻流數據；

將采集到的視頻圖像進行處理獲取運動前景檢測圖像；

對運動前景檢測圖像中的車輛進行跟蹤；

對跟蹤車輛進行檢測判定出發生車體粘連的車輛；

對粘連在一起的車輛的車速進行判別，將車速發生突變的車輛判定為發生碰撞事故的車輛，并進行事故報警。

2.根據權利要求1所述的基于視頻的車輛碰撞事故檢測方法，其特征在于，采集到的視頻圖像進行運動前景檢測前還通過透視投影變換進行拉伸處理。

3.根據權利要求1所述的基于視頻的車輛碰撞事故檢測方法，其特征在于，所述對運動前景檢測圖像中的車輛進行跟蹤的具體步驟為：

對運動前景檢測圖像進行過濾，獲取當前幀興趣區域內各個車輛的信息；

根據各車輛的信息進行匹配跟蹤。

4.根據權利要求1所述的基于視頻的車輛碰撞事故檢測方法，其特征在于，所述對跟蹤車輛進行檢測判定出發生車體粘連的車輛的具體步驟為：

根檢測當前幀圖像中所跟蹤的車輛是否有消失，若有，則將其標記為消失目標；

設定每個跟蹤車輛的搜索范圍，對每一個消失目標，在當前幀圖像搜索出包含消失目標的搜索區域，根據該搜索區域所在的范圍找到該范圍對應的跟蹤車輛，將該跟蹤車輛與該消失目標進行配對標記；

對每一個消失目標配對，在當前幀圖像中對消失目標進行搜索匹配，若在配對目標的圖像中搜索到消失目標的圖像，則判定該消失目標配對發生車體粘連，并標記為合并目標對，否則判斷該消失目標配對沒有發生車體粘連，釋放配對標記。

5.?根據權利要求4所述的基于視頻的車輛碰撞事故檢測方法，其特征在于，所述對粘連在一起的車輛的車速進行判別，將車速發生突變的車輛判定為發生碰撞事故的車輛的具體步驟為：

檢測當前幀圖像中合并目標對存在時間是否超過時間閾值，若是則判定為正常圖像重疊，并釋放該合并目標對，在當前幀圖像中結束對該合并目標對的檢測，否則從合并目標對中分割出消失目標和被合并目標；

根據消失目標和被合并目標在當前幀圖像和前一幀圖像的位置求出兩目標的速度；

將兩目標在兩幀圖像中的速度進行對比，若合并目標對其中任一目標的速度的改變大于預先設定的速度閾值，則判定所述合并目標對發生了碰撞事故，在當前幀圖像中標記出事故區域，并進行事故報警；否則在當前幀圖像中結束對該合并目標對的檢測。

6.根據權利要求5所述的基于視頻的車輛碰撞事故檢測方法，其特征在于，所述速度閾值包括角度閾值和速率閾值，當合并目標對中任一目標的速度的改變大于角度閾值和/或速率閾值即可判定所述合并目標對發生了碰撞事故。

7.一種基于視頻的車輛碰撞事故檢測系統，其特征在于，包括：

視頻采集模塊，用于采集視頻流數據；

運動前景檢測模塊，用于將采集到的視頻圖像進行處理獲取運動前景檢測圖像；

車輛跟蹤模塊，用于對運動前景檢測圖像中的車輛進行跟蹤；

車體粘連檢測模塊，用于對跟蹤車輛進行檢測判定出發生車體粘連的車輛；

車速突變檢測模塊，用于對粘連在一起的車輛的車速進行判別，將車速發生突變的車輛判定為發生碰撞事故，并進行事故報警。

8.根據權利要求7所述的基于視頻的車輛碰撞事故檢測系統，其特征在于，

所述車輛跟蹤模塊具體用于：

對運動前景檢測圖像進行過濾，獲取當前幀興趣區域內各個車輛的信息；

根據各車輛的信息進行匹配跟蹤。

9.根據權利要求7所述的基于視頻的車輛碰撞事故檢測系統，其特征在于，所述車體粘連檢測模塊具體包括：

消失目標檢測模塊，用于檢測當前幀圖像中所跟蹤的車輛是否有消失，若有，則將其標記為消失目標；

配對模塊，用于設定每個跟蹤車輛的搜索范圍，對每一個消失目標，在當前幀圖像搜索出包含消失目標的搜索區域，根據該搜索區域所在的范圍找到該范圍對應的跟蹤車輛，將該跟蹤車輛與該消失目標進行配對標記；

合并目標模塊，用于對每一個消失目標配對，在當前幀圖像中對消失目標進行搜索匹配，若在配對目標的圖像中搜索到消失目標的圖像，則判定該消失目標配對發生車體粘連，并標記為合并目標對，否則判斷該消失目標配對沒有發生車體粘連，釋放配對標記。

10.根據權利要求9所述的基于視頻的車輛碰撞事故檢測系統，其特征在于，所述車速突變檢測模塊具體包括：

分割模塊，用于檢測當前幀圖像中合并目標對存在時間是否超過時間閾值，若是則判定為正常圖像重疊，并釋放該合并目標對，在當前幀圖像中結束對該合并目標對的檢測，否則從合并目標對中分割出消失目標和被合并目標；

速度計算模塊，用于根據消失目標和被合并目標在當前幀圖像和前一幀圖像的位置求出兩目標的速度；

事故判定模塊，用于將兩目標在兩幀圖像中的速度進行對比，若合并目標對中任一目標的速度方向大于角度閾值和/或車速大小改變大于速率閾值，則判定該合并目標對發生了碰撞事故，并進行事故報警，在當前幀圖像中標記出事故區域，否則在當前幀圖像中結束對該合并目標對的檢測。