[發明專利]一種仿生機器人的柔性機體

有效

• 申請號: 201310099132.X
• 申請日: 2013-03-26
• 公開（公告）號: CN103144101A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 雷靜桃;王峰;俞煌穎
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種仿生機器人的柔性機體，由前軀體（Ⅰ）、后軀體（Ⅳ）、人工脊柱（Ⅲ）、氣動人工肌肉（Ⅱ）組成，其特征在于：所述的前軀體（Ⅰ）、后軀體（Ⅳ）為空間框架結構，兩者由1條人工脊柱（Ⅲ）、4條氣動人工肌肉（Ⅱ）連接構成機器人的柔性機體。

2.根據權利要求書1所述的仿生機器人的柔性機體，其特征在于：所述的人工脊柱（或脊椎）（Ⅲ）由若干節結構完全相同大小不同的仿生脊椎單元由小到大依次排列而成。每一節仿生脊椎單元包括一個仿生椎骨（1）、一個仿生椎間盤軟墊（2）、和三根彈簧（3）。前一節的仿生椎骨（1）有一個下關節面（①）和后一節的仿生椎骨（1）的一個上節突（②）構成一個球副。相鄰的前后兩仿生椎骨（1）間固定一個仿生椎間盤軟墊（2），同時三根彈簧（3）從仿生椎間盤軟墊（2）內穿過；這樣可以使相鄰兩仿生椎骨（1）繞前一節仿生椎骨的下關節面（①）和后一節仿生椎骨的上節突（②）所構成的球副進行上下及左右擺動。

3.根據權利要求書1所述的四足仿生機器人的柔性機體，其特征在于：所述的氣體人工肌肉（Ⅱ）由氣密彈性管（4）和套在它外面的編織套（5）組成。編織套（5）的編織纖維與軸線成30^o~60^o角度，為編織角。當向氣體人工肌肉（Ⅱ）內通入壓力氣體時，氣密彈性管（4）在內壓的作用下發生變形，帶動編織套（5）一起徑向移動，編織角增大，編織套（5）軸向縮短實現肌肉收縮的效果；反之排出氣體，就會實現肌肉舒張的效果。