[發(fā)明專利]一種電力巡線無人機自動拍照控制設(shè)備及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310097887.6
• 申請日: 2013-03-25
• 公開（公告）號: CN103235602A
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王騫;宋永吉;鄭天茹;張晶晶;魏傳虎
• 申請（專利權(quán)）人: 山東電力集團公司電力科學(xué)研究院;國家電網(wǎng)公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;H04N5/232;H04N7/18;H02G1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種電力巡線無人機自動拍照控制設(shè)備，其特征是，它包括安裝在無人機體前端的兩根平行的金屬桿，兩根金屬桿通過支架連接，支架上方安裝盒體，盒體下方通過第一伺服舵機安裝檢測云臺，第一伺服舵機控制檢測云臺水平轉(zhuǎn)動，檢測云臺正下方設(shè)有相機托，相機托的前后搖擺通過第二伺服電機來控制，所述相機托上設(shè)有照相機，盒體內(nèi)安裝控制電路和電池。

2.如權(quán)利要求1所述的一種電力巡線無人機自動拍照控制設(shè)備，其特征是，所述檢測云臺包括兩個倒U形機械手，所述兩個機械手通過若干橫桿連接，所述兩個機械手的末端通過固定裝置連接，圓弧形相機托安裝在所述兩個固定裝置的中心圓孔上，第二伺服舵機固定在至少一個固定裝置的外側(cè)，第二伺服舵機穿過固定裝置的中心圓孔控制相機托的搖擺，所述相機托的圓心角大于180°，所述相機托的圓弧的兩個開口端向圓心內(nèi)延伸，所述機械手上設(shè)有若干大圓孔和小圓孔，所述橫桿的兩端和固定裝置的兩端分別固定在兩個機械手的小圓孔上。

3.如權(quán)利要求2所述的一種電力巡線無人機自動拍照控制設(shè)備，其特征是，所述固定裝置為矩形鐵片，所述矩形鐵片的四個邊成內(nèi)凹的圓弧形，所述矩形鐵片的中心處為圓孔。

4.如權(quán)利要求1所述的一種電力巡線無人機自動拍照控制設(shè)備，其特征是，所述控制電路包括單片機、所述兩個伺服舵機、無線接收機、LCD液晶顯示器、按鍵、相機拍照控制模塊和電源管理模塊、電池；所述單片機分別連接所述兩個伺服舵機、無線接收機、LCD液晶顯示器、按鍵、相機拍照控制模塊、電源管理模塊、電池；電池還與電源管理模塊連接。

5.如權(quán)利要求4所述的一種電力巡線無人機自動拍照控制設(shè)備，其特征是，所述單片機用于編譯和解算控制命令，控制與其相連接各部分完成任務(wù)和功能；

所述兩個伺服舵機與檢測云臺連接，主要用來控制檢測云臺的角度轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對目標物照片的準確獲取；

所述無線接收機主要用于與地面站之間的控制命令和信息的交互；

所述LCD液晶顯示器主要用于展示電池及各機載設(shè)備電源情況。

6.如權(quán)利要求4所述的一種電力巡線無人機自動拍照控制設(shè)備，其特征是，所述按鍵為一簡單人機交互設(shè)置，為多個輕觸式開關(guān)，主要進行通電、斷電和自動拍照控制設(shè)備的一些簡單命令設(shè)置，所述簡單命令設(shè)置包括拍照間隔時間選取、角度選取、快門速度選取，其他控制命令仍需通過地面站設(shè)置并無線傳輸；

所述相機拍照控制模塊與相機相連，為控制相機快門進行拍照的結(jié)構(gòu)；

所述電源管理模塊與電池相連，所述電源管理模塊還與控制電路電源、攝像頭電源、照相機電源、云臺舵機電源、圖傳電源連接，所述電源管理模塊主要是對照相機電源，圖傳電源，控制電路電源，攝像頭電源，云臺舵機電源進行監(jiān)控與管理。

7.如上述任一權(quán)利要求所述的一種電力巡線無人機自動拍照控制設(shè)備所采用的控制方法，其特征是，具體步驟如下：

步驟（1）：啟動，系統(tǒng)初始化；

步驟（2）：參數(shù)設(shè)定，所述參數(shù)包括步進值、對焦時間、照片數(shù)量、所述兩個伺服舵機需要轉(zhuǎn)動的角度的范圍、電源電量報警值；

步驟（3）：判斷控制指令是手動還是自動，如果是手動就遠程無線控制，結(jié)束；如果是自動就進入步驟（4）；

步驟（4）：計算巡檢時檢測云臺的垂直方向搖擺角度范圍與水平方向轉(zhuǎn)動角度范圍；

步驟（5）：根據(jù)步驟（2）的預(yù)設(shè)參數(shù)進行步進自動拍照；

步驟（6）：結(jié)束。