[發(fā)明專利]一種鉆車自動打孔方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310096233.1
• 申請日: 2013-03-25
• 公開（公告）號: CN103394725A
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張付祥;劉恩福;劉文學(xué)
• 申請（專利權(quán)）人: 河北科技大學(xué)
• 主分類號: B23B35/00
• 分類號: B23B35/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種鉆車自動打孔方法，鉆孔的執(zhí)行部件為機械臂，其特征在于采用如下方法：首先用利用Matlab工具和粒子群算法獲取作業(yè)孔的用戶坐標(biāo)，其中????????????????????????????????????????????????為第1個運動自由度，實現(xiàn)機械臂的擺動；為第2個自由度，實現(xiàn)機械臂的俯仰；為第3個自由度，實現(xiàn)機械臂的回轉(zhuǎn)；為第4個自由度，實現(xiàn)滑架俯仰；為第5個自由度，實現(xiàn)滑架擺動；為第6個自由度，實現(xiàn)滑架的移動；作業(yè)孔由機械臂實現(xiàn)打孔，首先大臂擺動油缸伸縮，實現(xiàn)整個機械繞豎直回轉(zhuǎn)軸Z0的回轉(zhuǎn)，到達關(guān)節(jié)位置度；升降油缸7伸縮實現(xiàn)機械臂的俯仰，到達關(guān)節(jié)位置度；液壓馬達驅(qū)動經(jīng)蝸輪蝸桿減速后驅(qū)動鉆臂8的回轉(zhuǎn)部分回轉(zhuǎn)，實現(xiàn)機械臂的回轉(zhuǎn)，到達關(guān)節(jié)位置度；俯仰油缸9伸縮實現(xiàn)滑架俯仰，到達關(guān)節(jié)位置度；擺角油缸10伸縮實現(xiàn)滑架擺動，到達關(guān)節(jié)位置度；最后推進油缸4伸縮，實現(xiàn)鑿巖滑板5的直線運動，到達位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打孔方法，其特征在于：多個孔的打孔作業(yè)采用雙機械臂同時動作或者分時動作。