[發明專利]應用于并聯型機器手的關節裝置

有效

• 申請號: 201310095714.0
• 申請日: 2013-03-22
• 公開（公告）號: CN104057464A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 林俊村;易子民
• 申請（專利權）人: 財團法人精密機械研究發展中心
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 上海一平知識產權代理有限公司 31266
• 代理人: 須一平

技術領域

本發明涉及一種并聯型機器手，特別是涉及一種應用于并聯型機器手的關節裝置。

背景技術

參閱圖1、2，現有的一種應用于并聯型機器手的關節裝置，該并聯型機器手包括三個驅動馬達11，該關節裝置包括三個環繞設置的擺動單元12、三個對應所述擺動單元12設置的主臂單元13，及一個連接所述主臂單元13的平臺單元14，每一個主臂單元13具有兩個設置于相對應的擺動單元12的第一球桿131、兩個分別能夠轉動地設置于所述第一球桿131的第一球接頭132、兩個設置于所述第一球接頭132的延伸桿133、兩個設置于所述延伸桿133且相反所述第一球接頭132的一側的第二球接頭134，及兩個能夠轉動地設置于所述第二球接頭134的第二球桿135，該平臺單元14連接于所述第二球桿135。

使用時，該平臺單元14能夠通過所述第一球桿131、所述第一球接頭132、所述第二球接頭134及所述第二球桿135的輔助而平移，進而進行機械加工。

然而，由于所述第一球接頭132及所述第二球接頭134用于連接所述第一球桿131及所述第二球桿135的球窩在制作上存在加工誤差，且所述第一球桿131及所述第二球桿135在長時間使用后容易產生磨損，因此使得加工時的精度無法提升。

相類似地，美國專利號碼US5333514所揭示的裝置即為一個類似前述的關節裝置，同樣采用球接頭元件，所以同樣具有容易產生磨損，使得加工時的精度無法提升的缺點。

發明內容

本發明的目的是在提供一種能夠提高精度的應用于并聯型機器手的關節裝置。

本發明應用于并聯型機器手的關節裝置，該并聯型機器手包括多個驅動馬達，該關節裝置包含多個擺動單元、多個主臂單元，及一個平臺單元。

所述擺動單元間隔環繞設置，且各自連接并能夠受相對應的驅動馬達的驅動而擺動，所述主臂單元對應所述擺動單元設置，每一個主臂單元包括一個沿一個第一軸線設置于相對應的擺動單元的第一軸承組、兩個分別沿兩個垂直于該第一軸線的第二軸線設置于該第一軸承組的第二軸承組、兩個能夠轉動地設置于所述第二軸承組并朝向下方且朝向所述主臂單元的內側延伸的延伸桿、兩個分別沿兩個相互平行的第三軸線設置于所述延伸桿且相反所述第二軸承組的一側的第三軸承組，及一個沿一個第四軸線設置于所述第三軸承組的第四軸承組，該第四軸線平行該第一軸線且垂直所述第三軸線，該平臺單元連接于所述主臂單元的第四軸承組。

本發明所述的應用于并聯型機器手的關節裝置，還包含多個對應所述主臂單元設置的預力單元，每一個預力單元包括兩個分別設置于相對應的主臂單元的所述延伸桿沿軸向的兩相反側的預力模組，每一個預力模組具有兩個對應設置于所述延伸桿的結合件，及一個連接所述結合件的彈性件。

本發明所述的應用于并聯型機器手的關節裝置，其中，每一個第一軸承組具有一對相互結合的斜角滾珠軸承，及兩個分別連接相對應的所述斜角滾珠軸承并供相對應的所述第二軸承組設置的上軸承架。

本發明所述的應用于并聯型機器手的關節裝置，其中，每一個第二軸承組具有兩個相對設置于相對應的上軸承架且穿入相對應的延伸桿的滾珠軸承。

本發明所述的應用于并聯型機器手的關節裝置，其中，每一個第四軸承組具有一對相互結合的斜角滾珠軸承，及兩個分別連接相對應的所述斜角滾珠軸承并供相對應的所述第三軸承組設置的下軸承架。

本發明所述的應用于并聯型機器手的關節裝置，其中，每一個第三軸承組具有兩個相對設置于相對應的下軸承架且穿入相對應的延伸桿的滾珠軸承。

本發明所述的應用于并聯型機器手的關節裝置，其中，每一個主臂單元的所述第二軸承組及所述第三軸承組是分別設置于相對應延伸桿沿軸向的兩相反側。

本發明所述的應用于并聯型機器手的關節裝置，其中，每一個主臂單元的所述第二軸承組是設置于該第一軸承組的兩側。

本發明所述的應用于并聯型機器手的關節裝置，其中，每一個主臂單元的所述第三軸承組是設置于該第四軸承組的兩側。

本發明的有益效果在于：通過所述第一軸承組、所述第二軸承組、所述第三軸承組及所述第四軸承組的設計，能夠減少背隙，進而提升加工精度。

附圖說明

圖1是現有的一種應用于并聯型機器手的關節裝置的立體組合圖。

圖2是該現有的關節裝置的局部分解圖。

圖3是本發明應用于并聯型機器手的關節裝置的一個較佳實施例的立體組合圖。

圖4是該較佳實施例的局部組合圖。

圖5是該較佳實施例的局部立體分解圖。

具體實施方式