[發明專利]銑刨機行走機構的控制方法和控制系統

有效

• 申請號: 201310095456.6
• 申請日: 2013-03-22
• 公開（公告）號: CN103147380A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 龔敬;程德軍;喻剛;劉欣;孟文雅
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E01C23/088
• 分類號: E01C23/088;B60K17/10
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;張永明

1.一種銑刨機行走機構的控制方法，該銑刨機行走機構采用液壓傳動，多個液壓馬達的油路并聯連接至液壓泵，分別驅動對應的履帶，其特征在于，該控制方法包括：

獲取所述液壓泵的工作壓力和各條履帶的滑轉率；

判斷出所述各條履帶的滑轉率中的最小值，并將該最小值作為目標滑轉率；

根據所述工作壓力和所述目標滑轉率分別計算工作壓力變化率和目標滑轉率變化率；

根據所述工作壓力變化率和所述目標滑轉率變化率計算行走效率變化率；

比較所述行走效率變化率與預設值，根據比較結果調節所述液壓泵的排量或所述液壓馬達的排量。

2.根據權利要求1所述的銑刨機行走機構的控制方法，其特征在于，獲取各條履帶的滑轉率包括：

獲取所述銑刨機的實際行駛速度以分別計算得出所述各條履帶的移動速度；

分別獲取所述多個液壓馬達的轉速，利用所述轉速分別計算具有該轉速的液壓馬達驅動的履帶的滾動速度；

計算所述履帶的滾動速度與所述履帶的移動速度的比值，以得到該履帶的滑轉率。

3.根據權利要求2所述的銑刨機行走機構的控制方法，其特征在于，獲取所述銑刨機的實際行駛速度以分別計算得出所述各條履帶的移動速度包括：

獲取所述銑刨機的轉向角度；

根據所述轉向角度和所述實際行駛速度分別計算所述各條履帶的移動速度。

4.根據權利要求1所述的銑刨機行走機構的控制方法，其特征在于，

獲取所述液壓泵的工作壓力和各條履帶的滑轉率包括：每隔預設的固定周期采集所述液壓泵的工作壓力和所述各條履帶的滑轉率；

判斷出所述各條履帶的滑轉率中的最小值，并將該最小值作為目標滑轉率包括：分別判斷出每個所述固定周期內的所述各條履帶的滑轉率中的最小值以得到每個所述固定周期內的所述目標滑轉率；

根據所述工作壓力和所述目標滑轉率分別計算工作壓力變化率和目標滑轉率變化率包括：

分別計算兩個相鄰所述周期內的所述工作壓力的差值，并將得到的所述工作壓力的差值作為工作壓力變化率；

分別計算兩個相鄰所述周期內的所述目標滑轉率的差值，并將得到的所述目標滑轉率的差值作為所述目標滑轉率變化率。

5.根據權利要求1所述的銑刨機行走機構的控制方法，其特征在于，根據所述工作壓力變化率和所述目標滑轉率變化率計算所述行走效率變化率包括：

利用所述液壓泵的工作壓力與所述液壓馬達驅動力的對應關系由所述工作壓力變化率計算得出驅動力變化率；

計算所述目標滑轉率變化率與所述驅動力變化率的比值，并將得到的比值作為所述行走效率變化率。

6.根據權利要求1所述的銑刨機行走機構的控制方法，其特征在于，比較所述行走效率變化率與預設值，根據比較結果調節所述銑刨機的行走液壓泵的排量或所述液壓馬達的排量包括：

判斷所述行走效率變化率是否小于第一預設值，該第一預設值小于目標最大行走效率點；

當所述行走效率變化率小于所述第一預設值時，向所述液壓泵或所述液壓馬達發送增大液壓馬達轉速的控制信號；

判斷所述行走效率變化率是否大于第二預設值，所述第二預設值大于所述目標最大行走效率點；

當所述行走效率變化率大于所述第二預設值時，向所述液壓泵或所述液壓馬達發送降低液壓馬達轉速的控制信號。

7.根據權利要求6所述的銑刨機行走機構的控制方法，其特征在于，向所述液壓泵或所述液壓馬達發送增大液壓馬達轉速的控制信號包括：

判斷所述液壓泵是否處于最大排量狀態；

當所述液壓泵處于最大排量狀態時，向所述液壓馬達發送減小馬達排量的控制信號；

當所述液壓泵未處于最大排量狀態時，向所述液壓泵發送提高液壓泵排量的控制信號。