[發明專利]一種機械臂

有效

• 申請號: 201310095386.4
• 申請日: 2013-03-23
• 公開（公告）號: CN103158148A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 馮波濤;陳孫炬;施福明;宋時奎
• 申請（專利權）人: 長源動力（北京）科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/02;B25J15/08;B25J19/04
• 代理公司: 北京紐樂康知識產權代理事務所 11210
• 代理人: 田磊

1.一種機械臂，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上通過底座旋轉關節連接有大臂俯仰關節（2），所述大臂俯仰關節（2）底端一側設有照明燈（3），所大臂俯仰關節（2）頂端連接有小臂俯仰關節（4），所述小臂俯仰關節（4）連接有手腕俯仰關節（5），所述手腕俯仰關節（5）一側設有手抓主體（6），所述手抓主體（6）前端設有兩個夾持手抓（7），所述手抓主體（6）后端通過連接軸（8）連接云臺（9），所述云臺（9）包括云臺俯仰關節、云臺旋轉關節、云臺翻蓋（33）和攝像頭（34）。

2.根據權利要求1所述的機械臂，其特征在于：所述手抓主體（6）包括電機（10），電機（10）一端連接行星減速機（11），行星減速機（11）右側設有電路板（12），行星減速機（11）左側通過手抓旋轉機構（13）連接手腕俯仰關節（5），行星減速機（11）前端通過鎖緊螺柱（14）和渦輪擋環（15）連接手抓傳動軸（16），手抓傳動軸（16）前端套有二級蝸桿（17），二級蝸桿（17）嚙合兩個蝸桿軸（18），二級蝸桿（17）和蝸桿軸（18）位于蝸桿安裝盒（19）內，蝸桿軸（18）兩端設有手抓主支撐桿（20），蝸桿安裝盒（18）兩側設有手抓副支撐桿（21），手抓主支撐桿（20）和手抓副支撐桿（21）前端通過旋轉桿（22）連接指爪（23）。

3.根據權利要求2所述的機械臂，其特征在于：所述大臂俯仰關節（2）、小臂俯仰關節（4）和手腕俯仰關節（4）均設有電機（10），所述電機（10）連接行星減速機（11），行星減速機（11）連接二級齒桿（24），二級齒桿（24）嚙合齒盤（25），齒盤（25）連接機械臂桿（26）。

4.根據權利要求3所述的機械臂，其特征在于：所述底座旋轉關節和云臺俯仰關節均設有電機（10），電機（10）連接行星減速機（11），行星減速機（11）連接二級蝸桿（17），二級蝸桿（17）嚙合蝸輪盤（27），蝸輪盤（27）連接機械臂桿（26）。

5.根據權利要求4所述的機械臂，其特征在于：所述云臺旋轉關節設有電機（10），電機（10）連接行星減速機（11），行星減速機（11）連接二級齒輪（28），二級齒輪（28）包括主動齒輪和從動齒輪，從動齒輪連接機械臂桿（26）。

6.根據權利要求5所述的機械臂，其特征在于：所述電機（10）連接有解碼器（29）和編碼器（30）。

7.根據權利要求6所述的機械臂，其特征在于：所述底座（1）、大臂俯仰關節（2）、小臂俯仰關節（4）、手腕俯仰關節（5）、手抓主體（6）和云臺（9）的傳動件與外殼結合面部位均設有密封圈（31）。

8.根據權利要求1-7任一項所述的機械臂，其特征在于：所述底座（1）、手抓主體（6）和云臺（9）上均設有預留法蘭接口（32）。