[發明專利]個人交通工具控制裝置

有效

• 申請號: 201310093694.3
• 申請日: 2013-03-22
• 公開（公告）號: CN103356345B
• 公開（公告）日: 2017-05-17
• 發明（設計）人: 加茂光廣;坂野優;松本治
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 李洋,舒艷君

1.一種個人交通工具控制裝置，用于對個人交通工具進行控制，該個人交通工具具有：具有供使用者就座的就座部的車身；設置于所述車身并位于就座于所述就座部的使用者的右側的右車輪；設置于所述車身并位于就座于所述就座部的使用者的左側的左車輪，所述個人交通工具控制裝置的特征在于，具備：

操作部，其用于輸入包括與所述車身的轉彎角度相關的指令值的原指令值；

軸角度傳感器，其用于檢測與所述車身相對于側傾軸的側傾角度相關的物理量、以及與所述車身相對于橫擺軸的轉彎角度相關的物理量；

右車輪傳感器，其用于檢測與所述右車輪的旋轉角速度相關的物理量；

左車輪傳感器，其用于檢測與所述左車輪的旋轉角速度相關的物理量；

控制部，其實施第一運算規則和第二運算規則，其中

所述第一運算規則，根據由所述軸角度傳感器檢測出的與所述側傾角度相關的物理量而求出側傾角度，并根據求出的側傾角度以及所述原指令值，求出用于驅動所述右車輪及所述左車輪的與旋轉角速度相關的實際指令值，

所述第二運算規則，求出對從所述操作部輸入的與所述轉彎角度相關的指令值和由所述軸角度傳感器檢測出的與所述轉彎角度相關的物理量的差或者比率進行時間積分所得到的積分值，并根據求出的積分值以及所述原指令值，以使所述差減小的方式或者使所述比率接近1的方式，求出所述實際指令值，

所述控制部確定所述積分值為一定值以下的時間是否持續一定時間，并且在所述積分值為所述一定值以下的所述時間持續所述一定時間的情況下，將所述積分值重置為零。

2.根據權利要求1所述的個人交通工具控制裝置，其特征在于，

所述控制部實施第三運算規則，該第三運算規則根據所述差或者所述比率來推定斜面行駛時所述車身有無滑移，根據所述差或者所述比率以及所述原指令值，以使所述差減小的方式或者使所述比率接近1的方式求出所述實際指令值。

3.根據權利要求1或2所述的個人交通工具控制裝置，其特征在于，對于所述控制部而言，當判定為所述車身進行平地直行時，求出由所述軸角度傳感器檢測出的與所述轉彎角度相關的物理量、以及根據所述右車輪傳感器和所述左車輪傳感器求出的與所述車身的轉彎角度相關的物理量，當兩個所述物理量的差或兩個所述物理量中較大的量除以較小的量所得到的比率為規定值以上且持續規定時間以上時，推定為所述右車輪的直徑與所述左車輪的直徑發生了不平衡或所述車身的框架發生了不平衡，并對所述實際指令值進行修正。

4.根據權利要求1或2所述的個人交通工具控制裝置，其特征在于，具備檢測所述車身的加速度的加速度計，

對于所述控制部而言，在求出根據對所述加速度計的計測值進行了時間積分所得到的積分值的車身行駛速度、以及根據所述右車輪傳感器和所述左車輪傳感器的車身行駛速度，當兩個所述車身行駛速度的差或兩個所述車身行駛速度中較大的速度除以較小的速度所得到的比率為規定值以上且持續規定時間以上時，推定為所述右車輪或者所述左車輪的直徑發生了變化，并根據所述直徑的變化以實際的車身行駛速度不超過最高限速值的方式，對所述實際指令值進行修正。

5.根據權利要求3所述的個人交通工具控制裝置，其特征在于，

具備檢測所述車身的加速度的加速度計，

對于所述控制部而言，在求出根據對所述加速度計的計測值進行了時間積分所得到的積分值的車身行駛速度、以及根據所述右車輪傳感器和所述左車輪傳感器的車身行駛速度，當兩個所述車身行駛速度的差或兩個所述車身行駛速度中較大的速度除以較小的速度所得到的比率為規定值以上且持續規定時間以上時，推定為所述右車輪或者所述左車輪的直徑發生了變化，并根據所述直徑的變化以實際的車身行駛速度不超過最高限速值的方式，對所述實際指令值進行修正。