[發明專利]自適應調度多機器人巡邏方法和系統

有效

• 申請號: 201310091629.7
• 申請日: 2013-03-20
• 公開（公告）號: CN103207602A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 朱定局
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種自適應調度多機器人巡邏方法，其特征在于，包括如下步驟：

判斷巡邏區域內每個巡邏子區域的巡邏任務量是否增加或是否減少；

當所述巡邏區域內的巡邏任務量增加時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，使所述增加的巡邏任務量被至少一部巡邏機器人承擔；

當所述巡邏區域內的巡邏任務量減少時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，使所述巡邏區域內的巡邏機器人能夠均衡的承擔所述巡邏區域內的巡邏任務量。

2.根據權利要求1所述的自適應調度多機器人巡邏方法，其特征在于，所述自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量為根據所述每個巡邏子區域之間巡邏任務量的比例重新調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量。

3.根據權利要求2所述的自適應調度多機器人巡邏方法，其特征在于，所述當巡邏區域內的巡邏任務量增加時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量的步驟具體包括如下步驟：

獲取巡邏區域內巡邏子區域的數量、每個巡邏子區域的巡邏任務量，巡邏子區域數量記為m，第i個巡邏子區域記為R_i，R_i內的巡邏任務量記為A_i，R_i內的巡邏機器人的第一數量記為C_i；

定位巡邏任務量增加的巡邏子區域R_j，標記增加的巡邏任務量為S，標記巡邏任務量增加后每個巡邏子區域的巡邏任務量為A_i'，計算第一中間量C_i'：

Ci′=C1+C2+···+CmA′1+A′2+···A′m*A′i]]>

其中，A'_j＝A_j+S，1≤i≤m，1≤j≤m；

將所述第一中間量C_i'向下取整得調整后巡邏子區域R_i內的巡邏機器人的第二數量D_i；

判斷D₁+D₂+…+D_m是否等于C₁+C₂+…+C_m；

如果否，則計算第二中間量E_i，其中E_i＝C_i'-D_i，將E_i從大到小排序，將與C₁+C₂+…+C_m與D₁+D₂+…+D_m之間差值對應數量的E_i從大到小所對應的D_i分別加1使D₁+D₂+…+D_m等于C₁+C₂+…+C_m；

如果是，則在第二數量D_i小于相應的第一數量C_i時，從第一數量C_i所對應的巡邏子區域R_i內撤出C_i-D_i個巡邏機器人，在第二數量D_i大于相應的第一數量C_i時，向第一數量C_i所對應的巡邏子區域R_i內加入D_i-C_i個所述撤出的巡邏機器人。