[發(fā)明專利]自適應(yīng)調(diào)度多機(jī)器人巡邏方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310091629.7
• 申請(qǐng)日: 2013-03-20
• 公開（公告）號(hào): CN103207602A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱定局
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種自適應(yīng)調(diào)度多機(jī)器人巡邏方法，其特征在于，包括如下步驟：

判斷巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏子區(qū)域的巡邏任務(wù)量是否增加或是否減少；

當(dāng)所述巡邏區(qū)域內(nèi)的巡邏任務(wù)量增加時(shí)，自動(dòng)調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量，使所述增加的巡邏任務(wù)量被至少一部巡邏機(jī)器人承擔(dān)；

當(dāng)所述巡邏區(qū)域內(nèi)的巡邏任務(wù)量減少時(shí)，自動(dòng)調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量，使所述巡邏區(qū)域內(nèi)的巡邏機(jī)器人能夠均衡的承擔(dān)所述巡邏區(qū)域內(nèi)的巡邏任務(wù)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)調(diào)度多機(jī)器人巡邏方法，其特征在于，所述自動(dòng)調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量為根據(jù)所述每個(gè)巡邏子區(qū)域之間巡邏任務(wù)量的比例重新調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)調(diào)度多機(jī)器人巡邏方法，其特征在于，所述當(dāng)巡邏區(qū)域內(nèi)的巡邏任務(wù)量增加時(shí)，自動(dòng)調(diào)整每個(gè)巡邏子區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量的步驟具體包括如下步驟：

獲取巡邏區(qū)域內(nèi)巡邏子區(qū)域的數(shù)量、每個(gè)巡邏子區(qū)域的巡邏任務(wù)量，巡邏子區(qū)域數(shù)量記為m，第i個(gè)巡邏子區(qū)域記為R_i，R_i內(nèi)的巡邏任務(wù)量記為A_i，R_i內(nèi)的巡邏機(jī)器人的第一數(shù)量記為C_i；

定位巡邏任務(wù)量增加的巡邏子區(qū)域R_j，標(biāo)記增加的巡邏任務(wù)量為S，標(biāo)記巡邏任務(wù)量增加后每個(gè)巡邏子區(qū)域的巡邏任務(wù)量為A_i'，計(jì)算第一中間量C_i'：

Ci′=C1+C2+···+CmA′1+A′2+···A′m*A′i]]>

其中，A'_j＝A_j+S，1≤i≤m，1≤j≤m；

將所述第一中間量C_i'向下取整得調(diào)整后巡邏子區(qū)域R_i內(nèi)的巡邏機(jī)器人的第二數(shù)量D_i；

判斷D₁+D₂+…+D_m是否等于C₁+C₂+…+C_m；

如果否，則計(jì)算第二中間量E_i，其中E_i＝C_i'-D_i，將E_i從大到小排序，將與C₁+C₂+…+C_m與D₁+D₂+…+D_m之間差值對(duì)應(yīng)數(shù)量的E_i從大到小所對(duì)應(yīng)的D_i分別加1使D₁+D₂+…+D_m等于C₁+C₂+…+C_m；

如果是，則在第二數(shù)量D_i小于相應(yīng)的第一數(shù)量C_i時(shí)，從第一數(shù)量C_i所對(duì)應(yīng)的巡邏子區(qū)域R_i內(nèi)撤出C_i-D_i個(gè)巡邏機(jī)器人，在第二數(shù)量D_i大于相應(yīng)的第一數(shù)量C_i時(shí)，向第一數(shù)量C_i所對(duì)應(yīng)的巡邏子區(qū)域R_i內(nèi)加入D_i-C_i個(gè)所述撤出的巡邏機(jī)器人。