[發明專利]可伸縮多機器人巡邏方法和系統

有效

• 申請號: 201310090316.X
• 申請日: 2013-03-20
• 公開（公告）號: CN103176464A
• 公開（公告）日: 2013-06-26
• 發明（設計）人: 朱定局
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

技術領域

本發明涉及機器人巡邏領域，特別是涉及一種可伸縮多機器人巡邏方法和一種可伸縮多機器人巡邏系統。

背景技術

隨著社會經濟的發展，超級市場、機場、車站、會展中心及物流倉庫等大型人流、物流場所的規模和數量不斷擴大，以往以人防為主的防范措施已滿足不了人們的需求。

在這樣的背景下，能夠自主巡邏的機器人應運而生。巡邏機器人是一個集成環境感知、路線規劃、動態決策、行為控制以及報警模塊為一體的多功能綜合系統，能夠實現定時、定點監控巡邏或者流動巡邏。在巡邏區域較大或巡邏情況較復雜時，可采用多機器人巡邏系統進行巡邏。

現有多機器人巡邏時，只考慮了巡邏區域面積固定的多機器人巡邏的方法，而沒有考慮巡邏區域擴大和縮小的情況。在多機器人巡邏的過程中，可能會出現巡邏區域面積擴大的情況，當巡邏區域面積擴大時，如果對巡邏機器人的巡邏面積不進行調整，一部分巡邏區域則不能被巡邏到，影響巡邏效果。在多機器人巡邏的過程中，也可能會出現巡邏區域面積縮小的情況，當巡邏區域面積縮小時，如果不對巡邏機器人的巡邏區域面積進行調整，部分巡邏機器人將被閑置造成資源浪費。

發明內容

基于此，有必要針對多機器人巡邏時巡邏區域擴大或縮小導致部分巡邏區域不能被巡邏到、影響巡邏效果或部分巡邏機器人被閑置造成資源浪費的問題，提供一種在巡邏區域面積變化時能自動調整巡邏機器人的巡邏子區域和巡邏面積的可伸縮多機器人巡邏方法。

同時，還提供一種可伸縮多機器人巡邏系統。

一種可伸縮多機器人巡邏方法，包括如下步驟：

判斷巡邏區域的面積是否增加或減小；

當所述巡邏區域的面積增加時，自動調整所述巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏面積和巡邏子區域，使增加的巡邏區域被至少一部巡邏機器人巡邏覆蓋；

當所述巡邏區域的面積減小時，自動調整所述巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏面積和巡邏子區域，使所述面積減小后的巡邏區域被所有的巡邏機器人巡邏覆蓋。

在其中一個實施例中，所述自動調整巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏面積為根據所述巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏能力的比例劃分相應的巡邏面積。

在其中一個實施例中，當所述巡邏區域面積增加時，自動調整巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏面積的步驟具體包括如下步驟：

獲取巡邏區域內巡邏機器人的數量、每個巡邏機器人的巡邏能力和相應的巡邏面積，巡邏機器人數量記為m，第i個巡邏機器人記為R_i，R_i的巡邏能力為C_i，R_i負責的第一巡邏面積為A_i；

標記增加的巡邏區域面積為S；

計算巡邏機器人R_i的第二巡邏面積A′_i：

Ai′=A1+A2+···Am+SC1+C2+···Cm*Ci]]>

其中，1≤i≤m；

將調整后巡邏機器人的第二巡邏面積A′_i對應發送給巡邏機器人R_i。

在其中一個實施例中，當所述巡邏區域面積減小時，自動調整巡邏區域內每個巡邏機器人的巡邏面積的步驟具體包括如下步驟：