[發(fā)明專利]雙液壓裝置及其速度控制方法、設(shè)備和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310088306.2
• 申請(qǐng)日: 2013-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN103133441B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊庚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): F15B11/04
• 分類號(hào): F15B11/04;F15B11/17;F15B21/08
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 王術(shù)蘭,吳貴明

1.一種雙液壓裝置的速度控制方法，其特征在于，包括：

獲取雙液壓裝置各自的負(fù)載；其中，所述雙液壓裝置中的每個(gè)液壓裝置分別控制一套執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述負(fù)載包括：所述雙液壓裝置中的每個(gè)液壓裝置承載的壓力值；

將所述雙液壓裝置各自的負(fù)載分別與各自的預(yù)設(shè)負(fù)載范圍進(jìn)行比較，其中，所述預(yù)設(shè)負(fù)載范圍是所述雙液壓裝置正常工作時(shí)的負(fù)載范圍；

根據(jù)比較的結(jié)果控制所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度，使所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度匹配；

獲取所述雙液壓裝置各自的實(shí)際運(yùn)行速度；

根據(jù)所述雙液壓裝置各自的實(shí)際運(yùn)行速度與各自的目標(biāo)速度調(diào)整所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度；

其中，根據(jù)電比例控制閥的電流或電壓調(diào)整所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述雙液壓裝置各自的實(shí)際運(yùn)行速度與目標(biāo)速度調(diào)整所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度包括：

根據(jù)所述雙液壓裝置各自的實(shí)際運(yùn)行速度與各自的目標(biāo)速度生成所述雙液壓裝置各自的液壓同步控制裝置的基本跟蹤控制量；

根據(jù)獲取的所述雙液壓裝置各自的實(shí)際運(yùn)行速度計(jì)算所述雙液壓裝置的實(shí)際運(yùn)行速度差；

根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)行速度差與速度差目標(biāo)值生成補(bǔ)償控制量；

將所述補(bǔ)償控制量疊加在所述雙液壓裝置各自的基本跟蹤控制量上，得到所述雙液壓裝置各自的新基本跟蹤控制量；

使用所述新基本跟蹤控制量調(diào)整所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)行速度差與速度差目標(biāo)值生成補(bǔ)償控制量包括：

根據(jù)當(dāng)前周期的實(shí)際運(yùn)行速度差與速度差目標(biāo)值生成當(dāng)前周期的速度差值誤差；

根據(jù)所述當(dāng)前周期的速度差值誤差與上一周期的速度差值誤差生成當(dāng)前周期的誤差變化率；

根據(jù)所述當(dāng)前周期的速度差值誤差與所述當(dāng)前周期的誤差變化率生成所述當(dāng)前周期的補(bǔ)償控制量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)比較的結(jié)果控制所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度包括：

如果比較的結(jié)果是所述雙液壓裝置中的一個(gè)裝置的負(fù)載比該裝置的預(yù)設(shè)負(fù)載范圍的最大值大，下調(diào)該裝置的運(yùn)行速度；

如果比較的結(jié)果是所述雙液壓裝置中的一個(gè)裝置的負(fù)載比該裝置的預(yù)設(shè)負(fù)載范圍的最小值小，上調(diào)該裝置的運(yùn)行速度。

5.一種雙液壓裝置的速度控制設(shè)備，其特征在于，包括：

負(fù)載獲取模塊，用于獲取雙液壓裝置各自的負(fù)載；其中，所述雙液壓裝置中的每個(gè)液壓裝置分別控制一套執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述負(fù)載包括：所述雙液壓裝置中的每個(gè)液壓裝置承載的壓力值；

負(fù)載比較模塊，用于將所述負(fù)載獲取模塊獲取的所述雙液壓裝置各自的負(fù)載分別與各自的預(yù)設(shè)負(fù)載范圍進(jìn)行比較，其中，所述預(yù)設(shè)負(fù)載范圍是所述雙液壓裝置正常工作時(shí)的負(fù)載范圍；

速度控制模塊，用于根據(jù)所述負(fù)載比較模塊比較的結(jié)果控制所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度，使所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度匹配；

運(yùn)行速度獲取模塊，用于獲取所述雙液壓裝置各自的實(shí)際運(yùn)行速度；

所述速度控制模塊還用于根據(jù)所述運(yùn)行速度獲取模塊獲取的所述雙液壓裝置各自的實(shí)際運(yùn)行速度與各自的目標(biāo)速度調(diào)整所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度；

其中，所述速度控制模塊根據(jù)電比例控制閥的電流或電壓調(diào)整所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的速度控制設(shè)備，其特征在于，所述速度控制模塊包括：

基本跟蹤控制量生成單元，用于根據(jù)所述運(yùn)行速度獲取模塊獲取的所述雙液壓裝置各自的實(shí)際運(yùn)行速度與各自的目標(biāo)速度，生成所述雙液壓裝置各自的液壓同步控制裝置的基本跟蹤控制量；

實(shí)際運(yùn)行速度差計(jì)算單元，用于根據(jù)所述運(yùn)行速度獲取模塊獲取的所述雙液壓裝置各自的實(shí)際運(yùn)行速度計(jì)算所述雙液壓裝置的實(shí)際運(yùn)行速度差；

補(bǔ)償控制量生成單元，用于根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)行速度差計(jì)算對(duì)應(yīng)計(jì)算的所述實(shí)際運(yùn)行速度差與速度差目標(biāo)值生成補(bǔ)償控制量；

疊加單元，用于將所述補(bǔ)償控制量生成單元生成的所述補(bǔ)償控制量疊加在所述雙液壓裝置各自的液壓同步控制裝置的基本跟蹤控制量上，得到所述雙液壓裝置各自的新基本跟蹤控制量；

調(diào)整單元，用于使用所述疊加單元生成的所述新基本跟蹤控制量調(diào)整所述雙液壓裝置的運(yùn)行速度。