[發明專利]六自由度滾動機構

有效

• 申請號: 201310087460.8
• 申請日: 2013-03-19
• 公開（公告）號: CN103144691A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 姚燕安;田耀斌;王潔羽
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.六自由度滾動機構，其特征在于，由第一至第四接頭組件（A2、A4、A6、A8）和第一至第四分叉組件（A1、A3、A5、A7）組成；

所述的第一接頭組件（A2）上通過彈性件安裝有三個連接軸（30、32、34）；

第二、三、四接頭組件（A4、A6、A8）的尺寸與結構與第一接頭組件（A2）相同；?

所述的第一分叉組件（A1）設有三個連接管（4、8、13）；

所述的第二分叉組件（A3）設有三個連接管（18、22、27）；

第三、第四分叉組件（A5、A7）結構與尺寸與第二分叉組件（A3）相同；

其連接關系如下：

第一接頭組件（A2）上的三個連接軸分別和第一分叉組件（A1）上的連接管（4）、第二分叉組件（A3）上的連接管（18）、第三分叉組件（A5）上的連接管（18）通過銷釘固定；

第二接頭組件（A4）上的三個連接軸分別和第二分叉組件（A3）上的連接管（22）、第三分叉組件（A5）上的連接管（22）、第四分叉組件（A7）上的連接管（18）通過銷釘固定；

第三接頭組件（A6）上的三個連接軸分別和第一分叉組件（A1）上的連接管（8）、第三分叉組件（A5）上的連接管（27）、第四分叉組件（A7）上的連接管（22）通過銷釘固定；

第四接頭組件（A8）上的三個連接軸分別和第一分叉組件（A1）上的連接管（13）、第二分叉組件（A3）上的連接管（27）、第四分叉組件（A7）上的連接管（27）通過銷釘固定；

通過上述連接，完成六自由度滾動四面體機構組裝。

2.根據權利要求1所述的六自由度滾動機構，其特征在于：第一分叉組件（A1）包括三個舵機（1、10、14）、三個U件（2、6、11）、三個法蘭（3、7、12）、三個連接管（4、8、13）、頂點支撐盤（9）、電機連接塊（5）；

所述的電機連接塊（5）為三叉形狀，三叉的端部為“［”形，“［”形側面開有兩組螺紋孔（5a）用于和舵機上對應的兩組孔固定；

所述的電機連接塊（5）的三個“［”形端部分別和三個舵機（1、10、14）的一端通過螺釘連接在一起；

所述的電機連接塊（5）的中部開有螺紋孔（5b），通過螺釘和頂點支撐盤（9）固定；

所述的U形件（2）的開口端和舵機（1）的舵盤通過螺釘固定連接，U形件（2）的封閉端通過螺釘固定連接法蘭（3），法蘭（3）通過螺紋固定連接連接管（4）,U形件（6）和法蘭（7）、舵機（10）、連接管（8）之間的連接關系與上述的連接關系相同；U形件（11）、舵機（14）、法蘭（12）、連接管（13）之間的連接關系也與上述的連接關系相同；

通過上述的連接，第一分叉組件（A1）上的三個舵機（1、10、14）可分別驅動三個連接管（4、8、13）繞舵機軸轉動。

3.根據權利要求1所述的六自由度滾動機構，特征在于：第二分叉組件（A3）包括一個舵機（15）、兩個配重（24、28）、三個U件（16、20、25）、三個法蘭（17、21、26）、三個連接管（18、22、27）、頂點支撐盤（23）、電機連接塊（19）；

所述的電機連接塊（19）的三個“［”形端部分別和一個舵機（15）和兩個配重塊（24、28）的一端通過螺釘連接在一起；

所述的電機連接塊（19）的中部開有螺紋孔，通過螺釘和頂點支撐盤（23）固定；?

所述的U形件（20）的開口端和配重（24）的通孔通過轉銷活動連接，U形件（20）的封閉端通過螺釘固定連接法蘭（21），法蘭（21）通過螺紋固定連接連接管（22）；U形件（25）和法蘭（26）、配重（28）、連接管（27）之間的連接關系與上述的連接關系相同，所述的U形件（16）的開口端和舵機（15）的舵盤通過螺釘固定連接，U形件（16）的封閉端通過螺釘固定連接法蘭（17），法蘭（17）通過螺紋固定連接連接管（18）；通過上述的連接，第二分叉組件（A3）上的舵機（15）驅動連接管（18）繞舵機軸轉動。

所述的第三和第四分叉組件（A5、A7）的連接方式和尺寸與第二分叉組件（A3）完全相同。

4.根據權利要求1所述的六自由度滾動機構，特征在于：所述的每個接頭組件包括一個連接球，三個彈性件，三個連接軸，所述的三個連接軸分別通過彈性件組裝在連接球上。??