[發明專利]一種噴霧機械組合導航方法及系統

無效

• 申請號: 201310086825.5
• 申請日: 2013-03-19
• 公開（公告）號: CN103196441A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 魏新華;白敬
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種噴霧機械組合導航系統，由噴桿噴霧機、泡沫劑噴灑裝置和導航系統組成，其特征在于：所述導航系統包括與車載計算機直接相連的DGPS慣性組合導航裝置、噴幅邊界機器視覺導航裝置和作物行機器視覺導航裝置，所述噴霧機的噴桿懸掛于可移動動力機械(3)后方，用于采集作物行信息圖像的攝像頭A(4)安裝在可移動動力機械(3)的車輪上方，采集噴幅邊界信息的攝像頭B(2)和攝像頭C(6)安裝在噴桿(5)兩端，泡沫劑噴灑裝置A(1)和泡沫劑噴灑裝置B(7)分別安裝在所述噴桿(5)上，并分別位于攝像頭B(2)和攝像頭C(6)的正下方。

2.如權利要求1所述一種噴霧機械組合導航裝置，其特征在于所述可移動的動力機械(3)包括拖拉機、汽車、三輪車等。

3.如權利要求1所述一種噴霧機械組合導航裝置，其特征在于所述噴幅邊界機器視覺導航裝置包括：圖像采集模塊，用于采集泡沫軌跡圖像；圖像處理模塊，對圖像采集模塊采集到的圖像進行處理，提取泡沫軌跡，并發送至車載計算機。

4.如權利要求1所述噴霧機械組合導航裝置，其特征在于，所述作物行機器視覺導航裝置包括：圖像采集模塊，用于采集田間作物行圖像；圖像處理模塊，對圖像采集模塊采集到的圖像進行處理，提取作物行中心線，獲得軌跡偏離信息，并發送至車載計算機。

5.一種基于如權利要求1-4所述的噴霧機械組合導航裝置的噴霧機械組合導航方法，其特征在于包括以下步驟：?

第一步：利用DGPS慣性組合導航裝置對噴桿噴霧機定位，采集噴桿噴霧機初步位置信息，并發送至車載計算機；

第二步：利用噴幅邊界機器視覺導航裝置采集泡沫軌跡圖像，對采集到的圖像進行處理，提取泡沫軌跡信息，并發送至車載計算機；

第三步：利用作物行機器視覺導航裝置采集作物行位置圖像，對采集到的圖像進行處理，提取軌跡偏離信息，并發送至車載計算機；

第四步：利用車載計算機對來自所述DGPS慣性組合導航裝置、噴幅邊界機器視覺導航裝置和作物行機器視覺導航裝置所采集的信息進行集成，實現噴桿噴霧機的精確導航。

6.如權利要求5所述的一種噴霧機械組合導航方法，其特征在于，所述第二步和第三步中圖像處理過程包括：圖像預處理、分割圖像、圖像去噪、Hough變換、目標偏離信息提取、輸出偏離信息。