[發(fā)明專利]機器人系統(tǒng)及其示教方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310084929.2
• 申請日: 2013-03-18
• 公開（公告）號: CN103659795A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 木原英治;中川次郎;吉田修
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J17/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術(shù)領(lǐng)域

本文所討論的實施方式涉及機器人系統(tǒng)及其示教方法。

背景技術(shù)

日本專利申請?zhí)亻_No.2011-240443公開了一種設(shè)置有機器人和工作臺的機器人系統(tǒng)，所述機器人通過實施預(yù)定操作來執(zhí)行作業(yè)，在所述工作臺上設(shè)置有作業(yè)構(gòu)件，所述作業(yè)構(gòu)件諸如為待由機器人作業(yè)的工件以及由所述機器人用于作業(yè)的構(gòu)件。

通常，在這樣的機器人系統(tǒng)中，設(shè)置在工作臺上的作業(yè)構(gòu)件的位置被預(yù)先示教給機器人。借助這種示教，機器人能利用設(shè)置在工作臺上的作業(yè)構(gòu)件來執(zhí)行作業(yè)。

在機器人系統(tǒng)中，如果工作臺上的作業(yè)構(gòu)件的位置改變，那么可以通過將原始操作位置移位以位置變化的量來操作該機器人。然而，操作的這種移位可能提供不足的位置精度，或者可能導(dǎo)致例如必需避免使構(gòu)成機器人的致動器過載或者避免特異點控制的問題。

在這樣的情況下，存在這樣的問題，即：機器人需要利用其位置被改變的作業(yè)構(gòu)件來再次示教操作，并且這種示教操作是復(fù)雜的。

鑒于上文進行的說明，實施方式的一方面的目的在于提供這樣一種機器人系統(tǒng)及其示教方法：當工作臺上的作業(yè)構(gòu)件的位置改變時，所述機器人系統(tǒng)及其示教方法能夠利用其位置被改變的作業(yè)構(gòu)件來容易地示教機器人操作。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)實施方式的一方面的機器人系統(tǒng)設(shè)置有機器人、工作臺和固定部。所述機器人具有多個關(guān)節(jié)，所述多個關(guān)節(jié)包括設(shè)置成能相對于安裝表面旋轉(zhuǎn)的第一關(guān)節(jié)。所述工作臺設(shè)置在所述機器人的作業(yè)范圍內(nèi)。所述固定部沿著繞所述第一關(guān)節(jié)的軸線的虛擬圓弧設(shè)置在所述工作臺上，以固定在所述機器人的操作中使用的作業(yè)構(gòu)件。

借助根據(jù)實施方式的該方面的機器人系統(tǒng)，當工作臺上的作業(yè)構(gòu)件的位置改變時，可以容易地向機器人示教使用其位置改變的作業(yè)構(gòu)件的操作。

附圖說明

結(jié)合附圖參考如下詳細說明將會更好地理解本發(fā)明，從而將容易地獲得對本發(fā)明及其許多隨附優(yōu)點的更完整的認識，在附圖中：

圖1和圖2是示出根據(jù)實施方式的機器人系統(tǒng)的俯視圖的說明圖；

圖3是示出根據(jù)實施方式的機器人系統(tǒng)的框圖；

圖4是示出根據(jù)實施方式的第一變形例的工作臺的俯視圖的說明圖；

圖5是示出根據(jù)實施方式的第一變形例的工作臺的剖面圖的說明圖；

圖6是示出根據(jù)實施方式的第二變形例的工作臺的俯視圖的說明圖；

圖7是示出根據(jù)實施方式的第三變形例的工作臺的俯視圖的說明圖；

圖8是示出根據(jù)實施方式的第四變形例的工作臺的立體圖的說明圖；以及

圖9是示出根據(jù)實施方式的第四變形例的工作臺的剖面圖的說明圖。

具體實施方式

下文將參考附圖詳細地描述本文所公開的機器人系統(tǒng)及其示教方法的實施方式。要注意，實施方式并不局限于下文描述的實施方式。

圖1和圖2是示出根據(jù)實施方式的機器人系統(tǒng)1的俯視圖的說明圖。如圖1所示，機器人系統(tǒng)1設(shè)置有作為操縱裝置的機器人2、工作臺3、機器人控制器4以及示教裝置5。在本文中，機器人系統(tǒng)1包括：機器人2，所述機器人具有多個關(guān)節(jié)，所述多個關(guān)節(jié)包括設(shè)置成能相對于安裝表面旋轉(zhuǎn)的第一關(guān)節(jié)；以及沿著繞第一關(guān)節(jié)的軸線的虛擬圓弧設(shè)置的、用于固定例如在機器人的操作中使用的工件的作業(yè)構(gòu)件的裝置。

機器人2是設(shè)置有基部21、軀干部22以及兩個機器人臂23的雙臂機器人。在本文中，基部21被安裝在諸如底板面的水平安裝表面上。軀干部22設(shè)置成能相對于基部21繞旋轉(zhuǎn)軸線20旋轉(zhuǎn)。換句話說，在本實施方式中，在機器人2的組成要素之中，例如上述的軀干部22用作這樣的部分，該部分用作設(shè)置成能相對于用于機器人2的安裝表面旋轉(zhuǎn)的第一關(guān)節(jié)。

機器人臂23是從軀干部22延伸的兩個操縱器。在本實施方式中，例如，圖1的每個機器人臂23均具有繞如分別用虛線或黑點示出的旋轉(zhuǎn)軸線（關(guān)節(jié)）A1至A7的七個自由度，因此機器人2一共具有位于15個位置處的旋轉(zhuǎn)軸線。

在本實施方式中，旋轉(zhuǎn)軸線20垂直于安裝表面，并且旋轉(zhuǎn)軸線A1與旋轉(zhuǎn)軸線20成直角。旋轉(zhuǎn)軸線A1至A7構(gòu)造成使得：旋轉(zhuǎn)軸線A2與旋轉(zhuǎn)軸線A1成直角；旋轉(zhuǎn)軸線A3與旋轉(zhuǎn)軸線A2成直角；旋轉(zhuǎn)軸線A4與旋轉(zhuǎn)軸線A3成直角；旋轉(zhuǎn)軸線A5與旋轉(zhuǎn)軸線A4成直角；旋轉(zhuǎn)軸線A6與旋轉(zhuǎn)軸線A5成直角；以及旋轉(zhuǎn)軸線A7與旋轉(zhuǎn)軸線A6成直角。要注意，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說“垂直”和“成直角”僅需要是大致的即可，并且允許一定程度的誤差。