[發(fā)明專利]多臂機器人遠程外科手術(shù)中工具狀態(tài)通信的指示器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310084099.3
• 申請日: 2006-06-28
• 公開（公告）號: CN103192388A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: D·敏茨;T·A·莫利;T·C·沃克;D·Q·拉金;M·L·哈努舍克
• 申請（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;A61B19/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

本申請是申請日為2006年6月28日名稱為：“多臂機器人遠程外科手術(shù)中工具狀態(tài)通信的指示器”的中國專利申請200680022931.5的分案申請。

相關(guān)申請交叉引用

該非臨時美國專利申請要求美國臨時專利申請No.60/695，611，標題為“多臂機器人遠程外科手術(shù)中工具狀態(tài)和通信指示器”的權(quán)益，該申請由發(fā)明人David?Mintz等人于2005年6月30日申請。

就聯(lián)邦資助的研究或開發(fā)下做出的發(fā)明的權(quán)利聲明

不適用。

對在光盤上提交的“序列表”，表格或計算機程序列表附錄的參考

不適用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明一般涉及醫(yī)療和/或機器人裝置，系統(tǒng)和方法。在示例性實施例中，本發(fā)明提供一種與一個或多個機器人操縱器組件關(guān)聯(lián)的指示器，以便通信機器人系統(tǒng)的操縱器組件或其他部件的狀態(tài)，并識別一個或多個特定的操縱器，等等。該指示器（多個）可在機器人系統(tǒng)和，例如，外科助手，系統(tǒng)操作員等之間提供額外的用戶接口。

背景技術(shù)

微創(chuàng)醫(yī)療技術(shù)是要減小在診斷或手術(shù)過程中損傷的外部組織的量，從而減小病人的康復時間，不舒服度和有害副作用。例如，微創(chuàng)手術(shù)的一個效果可以是減小手術(shù)后住院康復時間。因為標準手術(shù)的平均住院時間通常比類似微創(chuàng)手術(shù)的平均住院時間要長得多，增加微創(chuàng)技術(shù)的利用每年可節(jié)省成百上千萬美元住院花銷。同時，許多外科手術(shù)每年可節(jié)省成百上千萬美元的住院花銷。雖然，每年在美國實施的許多外科手術(shù)可以微創(chuàng)方式實施，但當前僅一部分手術(shù)使用這些有利的技術(shù)，原因是微創(chuàng)外科器械的限制和掌握這些器械所涉及的額外的外科培訓限制。

已經(jīng)開發(fā)了微創(chuàng)機器人手術(shù)或遠程外科手術(shù)系統(tǒng)從而增加外科醫(yī)生的靈活性并避免傳統(tǒng)微創(chuàng)技術(shù)的某些限制。在遠程外科手術(shù)中，外科醫(yī)生使用一些形式的遠程裝置，如伺服機構(gòu)等來操縱手術(shù)器械的移動，而非用手直接把持和移動器械。在遠程外科手術(shù)系統(tǒng)中，可在手術(shù)臺上向外科醫(yī)生提供手術(shù)部位的圖像。同時在顯示器上觀察手術(shù)部位的兩維或三維圖像，外科醫(yī)生通過操縱主控制裝置對病人執(zhí)行手術(shù)過程，該主控制裝置進而控制伺服機構(gòu)操作的器械的運動。

用于遠程外科手術(shù)的伺服機構(gòu)通常接受來自兩個主控制器（外科醫(yī)生每只手一個）的輸入，并可包括兩個或多個機器人手臂或操縱器，手術(shù)器械安裝在每個機器人手臂或操縱器上。主控制器和關(guān)聯(lián)的機器人手臂及器械組件之間的操作通信通常通過控制系統(tǒng)實現(xiàn)。控制系統(tǒng)通常包括至少一個處理器，它將來自主控制器的輸入命令轉(zhuǎn)送至關(guān)聯(lián)的機器人手臂和器械組件，并在如力反饋等的情形中，將來自器械和手臂組件的信息返回至相關(guān)的主控制器。機器人外科手術(shù)系統(tǒng)的一個例子是CA?Mountain?View的Intuitive?Surgical公司提供的DA系統(tǒng)。

組成遠程外科手術(shù)團隊的人員的角色及之間的互動與傳統(tǒng)手術(shù)不同。由于遠程外科手術(shù)通常是在手術(shù)部位的內(nèi)部執(zhí)行的，至少在首席外科醫(yī)生（或其他機器人系統(tǒng)操作員）的指引下工作的一些人可能不直接接觸或直接觀察正在進行的組織處理。例如，手術(shù)室內(nèi)的外科手術(shù)助手可從操縱器移去第一手術(shù)器械（如電手術(shù)刀），并以不同的手術(shù)器械（如針托）替代第一手術(shù)器械，因為外科醫(yī)生可能希望在手術(shù)過程中不同階段使用不同的外科器械。類似地，助手可在手術(shù)過程中重新定位手術(shù)器械，以便從不從第一微創(chuàng)介入部位點進入手術(shù)過程，從不同的第二介入部位向內(nèi)部手術(shù)部位推進器械。也可采用更復雜的機器人系統(tǒng)（和團隊互動）。例如，由于手術(shù)通常是用兩個以上的工具執(zhí)行的，可為一個或多個其它外科醫(yī)生提供輸入裝置，每個外科醫(yī)生機械地控制（例如）至少一個手術(shù)器械。

雖然新的遠程外科手術(shù)系統(tǒng)，裝置和方法已經(jīng)被證明是高度有效并且是有優(yōu)點的，但還需要進一步改進。一般地，需要提供改進的機器人和/或外科手術(shù)裝置，系統(tǒng)和方法，特別用于執(zhí)行遠程外科手術(shù)過程。也需要提供改進的技術(shù)用來在遠程外科手術(shù)團隊成員之間通信，并用于與外科手術(shù)設(shè)備接口以便更充分地利用遠程外科手術(shù)的能力，以高效率為病人提供提高的手術(shù)結(jié)果。這對避免外科醫(yī)生和其他系統(tǒng)操作員不必要的干擾和分心，和避免遠程外科手術(shù)團隊的協(xié)調(diào)活動中的延遲和/或失誤特別有利。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明一般涉及醫(yī)療和/或機器人裝置，系統(tǒng)和方法。本發(fā)明示例性實施例提供與多臂遠程外科手術(shù)系統(tǒng)的每個操縱器組件（和，因此每個手術(shù)器械）關(guān)聯(lián)的視覺指示器。示例性指示器包括多色發(fā)光二極管（LED），允許指示器通過顏色，閃爍等組合顯示多種信號的任意一種。通過建立和使用適當?shù)闹甘酒餍盘栐~典，指示器可識別，例如：