[發(fā)明專利]一種臂架設(shè)備連桿機(jī)構(gòu)控制裝置、系統(tǒng)、方法和工程機(jī)械

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310083846.1
• 申請(qǐng)日: 2013-03-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103147768A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁聰慧;胡敏;陶澤安;曾楊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): E21D11/10
• 分類號(hào): E21D11/10;E01C19/18
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;南毅寧

1.一種臂架設(shè)備連桿機(jī)構(gòu)控制裝置，所述臂架設(shè)備包括相互連接的多個(gè)臂節(jié)，相鄰臂節(jié)之間連接有所述連桿機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)所述連桿機(jī)構(gòu)的油缸，其特征在于，所述裝置包括：

接收器，用于接收所述相鄰臂節(jié)之間的目標(biāo)夾角；以及

控制器，與所述接收器連接，用于根據(jù)所述目標(biāo)夾角以及目標(biāo)夾角與油缸長(zhǎng)度映射表，得出與所述目標(biāo)夾角對(duì)應(yīng)的油缸長(zhǎng)度，并控制所述油缸伸縮到所述油缸長(zhǎng)度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述控制器根據(jù)二分查表法來(lái)查找所述目標(biāo)夾角與油缸長(zhǎng)度映射表。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述控制器還用于在所述映射表中沒(méi)有與所述目標(biāo)夾角對(duì)應(yīng)的油缸長(zhǎng)度的情況下，根據(jù)所述目標(biāo)夾角以及一直線方程，得出與所述目標(biāo)夾角對(duì)應(yīng)的油缸長(zhǎng)度，其中所述直線方程是通過(guò)所述映射表中存儲(chǔ)的與所述目標(biāo)夾角相鄰的兩個(gè)夾角以及與所述兩個(gè)夾角對(duì)應(yīng)的兩個(gè)油缸長(zhǎng)度來(lái)確定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述控制器還用于將所得出的油缸長(zhǎng)度和對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)夾角存入所述目標(biāo)夾角與油缸長(zhǎng)度映射表，以更新所述目標(biāo)夾角與油缸長(zhǎng)度映射表。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，

所述接收器還用于接收所述相鄰臂節(jié)之間的目標(biāo)角速度；以及

所述控制器還用于根據(jù)所述目標(biāo)角速度以及目標(biāo)角速度與油缸伸縮速度映射表，得出與所述目標(biāo)角速度對(duì)應(yīng)的油缸伸縮速度，并控制所述油缸以所述油缸伸縮速度伸縮到所述油缸長(zhǎng)度。

6.一種臂架設(shè)備連桿機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)，所述臂架設(shè)備包括相互連接的多個(gè)臂節(jié)，相鄰臂節(jié)之間連接有所述連桿機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)所述連桿機(jī)構(gòu)的油缸，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

角度給定裝置，用于給定所述相鄰臂節(jié)之間的目標(biāo)夾角；以及

根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的臂架設(shè)備連桿機(jī)構(gòu)控制裝置，與所述角度給定裝置連接。

7.一種包括權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)的工程機(jī)械。

8.一種臂架設(shè)備連桿機(jī)構(gòu)控制方法，所述臂架設(shè)備包括相互連接的多個(gè)臂節(jié)，相鄰臂節(jié)之間連接有所述連桿機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)所述連桿機(jī)構(gòu)的油缸，其特征在于，所述方法包括：

接收所述相鄰臂節(jié)之間的目標(biāo)夾角；

根據(jù)所述目標(biāo)夾角以及目標(biāo)夾角與油缸長(zhǎng)度映射表，得出與所述目標(biāo)夾角對(duì)應(yīng)的油缸長(zhǎng)度；以及

控制所述油缸伸縮到所述油缸長(zhǎng)度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，根據(jù)二分查表法來(lái)查找所述目標(biāo)夾角與油缸長(zhǎng)度映射表。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述映射表中沒(méi)有與所述目標(biāo)夾角對(duì)應(yīng)的油缸長(zhǎng)度的情況下，根據(jù)所述目標(biāo)夾角以及一直線方程，得出與所述目標(biāo)夾角對(duì)應(yīng)的油缸長(zhǎng)度，其中所述直線方程是通過(guò)所述映射表中存儲(chǔ)的與所述目標(biāo)夾角相鄰的兩個(gè)夾角以及與所述兩個(gè)夾角對(duì)應(yīng)的兩個(gè)油缸長(zhǎng)度來(lái)確定的。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所得出的油缸長(zhǎng)度和對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)夾角存入所述目標(biāo)夾角與油缸長(zhǎng)度映射表，以更新所述目標(biāo)夾角與油缸長(zhǎng)度映射表。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收所述相鄰臂節(jié)之間的目標(biāo)角速度；

根據(jù)所述目標(biāo)角速度以及目標(biāo)角速度與油缸伸縮速度映射表，得出與所述目標(biāo)角速度對(duì)應(yīng)的油缸伸縮速度；以及

控制所述油缸以所述油缸伸縮速度伸縮到所述油缸長(zhǎng)度。