[發(fā)明專利]一種汽車油門和制動集成控制系統(tǒng)及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310082572.4
• 申請日: 2013-03-15
• 公開（公告）號: CN103171545A
• 公開（公告）日: 2013-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王建強;秦曉輝;謝伯元;李克強;黨瑞娜;丁潔云;王迪;張放;徐成
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B60W10/04
• 分類號: B60W10/04;B60W10/184;B60W30/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;關(guān)暢

1.一種汽車油門和制動集成控制系統(tǒng)，其特征在于：它包括一集成控制器，所述集成控制器一方面與原車車載CAN總線連接，通過車載CAN總線與上位機進行數(shù)據(jù)交互，接收控制指令和反饋車輛狀態(tài)，另一方面借助一電子真空助力器與原車制動系統(tǒng)連接組成電控輔助制動系統(tǒng)，控制車輛的制動，借助一繼電器與原車油門踏板和發(fā)動機連接組成電控輔助油門系統(tǒng)，控制發(fā)動機油門開度。

2.如權(quán)利要求1所述的一種汽車油門和制動集成控制系統(tǒng)，其特征在于：所述電控輔助制動系統(tǒng)中，所述電子真空助力器取代原車真空制動助力器，保持與制動踏板的機械連接，并通過電信號線連接所述集成控制器，通過油管連接ABS，ABS通過油管連接制動分泵，所述集成控制器的輸入端通過數(shù)據(jù)信號線連接原車制動主缸壓力傳感器。

3.如權(quán)利要求1所述的一種汽車油門和制動集成控制系統(tǒng)，其特征在于：所述電控輔助油門系統(tǒng)中，油門踏板通過所述繼電器的常閉端與發(fā)動機連接；發(fā)動機通過所述繼電器的活動端與所述集成控制器的信號輸出端連接；所述集成控制器的信號輸入端通過數(shù)據(jù)信號線連接油門踏板。

4.如權(quán)利要求2所述的一種汽車油門和制動集成控制系統(tǒng)，其特征在于：所述電控輔助油門系統(tǒng)中，油門踏板通過所述繼電器的常閉端與發(fā)動機連接；發(fā)動機通過所述繼電器的活動端與所述集成控制器的信號輸出端連接；所述集成控制器的信號輸入端通過數(shù)據(jù)信號線連接油門踏板。

5.一種如權(quán)利要求1～4任意一項所述的汽車油門和制動集成控制系統(tǒng)的控制方法，其包括以下步驟：

當(dāng)上位機發(fā)來的控制指令中制動壓力期望值和油門踏板期望值都為零時，集成控制器不對制動和油門進行主動干預(yù)；

當(dāng)上位機發(fā)來的控制指令中制動壓力期望值或油門踏板期望值非零時，集成控制器實施主動的制動控制或油門控制，即輸出PWM控制信號控制電子真空助力器，或輸出油門踏板模擬電信號給發(fā)動機；

當(dāng)制動控制和油門控制發(fā)生沖突時，集成控制器根據(jù)內(nèi)置的沖突協(xié)調(diào)算法協(xié)調(diào)沖突。

6.如權(quán)利要求5所述的一種汽車油門和制動集成控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述集成控制器依照以下方法實施主動制動控制：

如果當(dāng)前制動是由駕駛員踩踏制動踏板引起，電子真空助力器釋放高電平電信號，集成控制器采集到該信號后取消主動制動控制，電子真空助力器在制動踏板行程的影響下作用于原車制動系統(tǒng)ABS上；

如果當(dāng)前制動時由集成控制器主動控制引起，電子真空助力器釋放低電平電信號，集成控制器采集到該信號后實施主動制動控制，根據(jù)內(nèi)置的門限控制算法輸出PWM控制信號，控制電子真空助力器作用于原車制動系統(tǒng)ABS上。

7.如權(quán)利要求6所述的一種汽車油門和制動集成控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述集成控制器內(nèi)置的門限控制算法包括以下步驟：

1）判斷當(dāng)前制動是否由駕駛員踩踏制動踏板引起：

如果是，集成控制器取消主動制動控制，不對制動作任何干涉，進入步驟9）；

如果否，進入步驟2）；

2）判斷車載CAN總線傳來的期望制動壓力信號是否為零：

如果是，集成控制器取消主動制動控制，不對制動作任何干涉，進入步驟9）；

如果否，進入步驟3）；

3）判斷實際制動壓力是否小于期望制動壓力：

如果是，進入步驟4)；

如果否，進入步驟6）；

4）判斷實際制動壓力是否遠小于期望制動壓力：

如果是，調(diào)整PWM控制信號，使制動壓力迅速上升，返回步驟1）；

如果否，進入步驟5）；

5）判斷實際制動壓力是否略小于期望制動壓力：

如果是，調(diào)整PWM控制信號，使制動壓力較快上升，返回步驟1）；

如果否，進入步驟8）；

6）判斷實際制動壓力是否遠大于期望制動壓力：

如果是，調(diào)整PWM控制信號，使制動壓力迅速下降，返回步驟1）；

如果否，進入步驟7）；

7）判斷實際制動壓力是否略大于期望制動壓力：

如果是，調(diào)整PWM控制信號，使制動壓力較快下降，返回步驟1）；

如果否，進入步驟8）；

8）判斷實際制動壓力是否約等于期望制動壓力：

如果是，保持當(dāng)前制動壓力不變，進入步驟9）；

如果否，返回步驟1）；

9）結(jié)束。