[發明專利]一種用于通過具有最小化干擾移動的機載攝像機來曝光的領航旋轉翼無人機的方法

有效

• 申請號: 201310081742.7
• 申請日: 2013-01-05
• 公開（公告）號: CN103394199B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: M·里施米勒;F·凱羅
• 申請（專利權）人: 鸚鵡無人機股份有限公司
• 主分類號: A63H30/04
• 分類號: A63H30/04;A63H27/14;G05D1/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司31100
• 代理人: 毛力

1.一種通過遙控裝置(16)領航旋翼無人機(10)的方法，所述無人機具有由相應的電機(110)驅動的多個旋翼(12)，所述電機可以通過不同方式被控制從而以姿態方式和速度方式領航無人機，

所述無人機包括機載攝像機(14)，適于獲取從無人機看到的目標的圖像序列并將所述序列傳送到所述裝置，

其特征在于，所述方法包括以下步驟：

-通過用戶選擇預定的曝光模式，所述模式通過描述要發送給無人機的軌跡的參數集(46-48；58-64；66-72)來定義，這些參數屬于包括以下項的組：在固定點或在位移中的曝光模式；位移的類型，平移或旋轉；位移的速度；位移的方向或軸；位移的方向；位移的持續時間；曝光高度；

-從所述參數集產生(152，160，164)設定點值，且將這些設定點應用到控制無人機的電機的處理子系統(100-150)；

-一旦無人機穩定在符合所述參數的軌跡上，就激活攝像機(14)的曝光。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：

-所述曝光模式是固定點模式，且

-所述參數集適合于描述在旋轉和平移中零位移速度的軌跡。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于：

-所述曝光模式是向前或向側面追蹤模式，且

-參數集適合于描述有恒定速度的沿著水平方向的位移的平移軌跡，對于向前追蹤這個水平方向平行于攝像機的軸(Δ)，而對于側面追蹤這個水平方向與攝像機的軸(Δ)垂直，

對于向前追蹤所述軌跡指向前方或后方，且對于側面追蹤指向左或右。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據用于向前追蹤的無人機的俯仰角或根據用于向側面追蹤的無人機的翻滾角，產生角設定點形式的設定點值，這些角設定點值被施加到：

-在過渡階段期間：施加到配置在水平速度伺服控制閉合回路中的處理子系統，適于使無人機達到參數化的位移速度，接著

-一旦達到位移速度：則施加到配置在水平速度控制開環中的處理子系統，使所述伺服控制閉合回路停用。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，設定點的產生包括表示水平速度的附加設定點的產生(128)，從而補償在無人機的位移方向的風的分量。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，當水平速度伺服控制誤差低于預定閾值時，這些附加設定點能夠被固定在常數值。

7.根據權利要求1所述的方法，其中：

-所述曝光模式為全景模式，且

-所述參數集適于描述在一個方向或另一個方向上的旋轉軌跡，所述旋轉軌跡關于垂直于攝像機曝光軸(Δ)的垂直軸(26)。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述垂直軸為無人機的偏航軸，且所述設定點值包括零俯仰和翻滾角設定點。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所產生的設定點值包括特別地用于產生關于所述垂直軸的不間斷旋轉的恒定偏航設定點，且施加到配置在角度伺服控制閉合回路中的處理子系統，所述俯仰和翻滾角度設定點被施加所述處理子系統，并使水平速度伺服控制閉合回路停用。

10.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述垂直軸為穿過攝像機的輸入孔的垂直軸，且設定點值包括俯仰和翻滾角設定點，該俯仰和翻滾角設定點特別地用于產生沿著在水平面延伸且以攝像機的輸入孔為中心的圓形軌跡的運動。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所產生的設定點值包括特別地用于在每次曝光之后增加的朝向基準定義的角度偏置固定點之間產生關于所述垂直軸的逐步的旋轉，且施加到配置在角度伺服控制閉合回路中的處理子系統。

12.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

-所述曝光模式為懸臂平面模式，且

-所述參數集適于描述恒定速度的、在一個方向或其他方向、沿著與水平面形成一個角的方向的平移軌跡。