[發明專利]拖拉機自動導航實驗臺

有效

• 申請號: 201310080288.3
• 申請日: 2013-03-13
• 公開（公告）號: CN103247213A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 董建軍;付衛強;孟志軍;武廣偉;叢岳;王沛東;羅長海;李由
• 申請（專利權）人: 北京農業智能裝備技術研究中心;北京農業信息技術研究中心
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 韓國勝

1.一種拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：包括車體轉向裝置、驅動裝置和控制系統，所述車體轉向裝置與驅動裝置連接，所述驅動裝置與控制系統連接，所述控制系統包括轉向控制器（21），所述轉向控制器（21）控制驅動裝置使車體轉向裝置進行自動轉向。

2.根據權利要求1所述的拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：所述控制系統還包括自動導航操作終端（22），所述自動導航操作終端（22）與所述轉向控制器（21）連接。

3.根據權利要求2所述的拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：所述控制系統還包括方向盤（7），所述方向盤控制驅動裝置使車體轉向裝置進行手動轉向。

4.根據權利要求3所述的拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：所述驅動裝置包括依次連接的液壓泵（14）、液壓閥組（20）、液壓轉向器（6）和液壓油缸（5）；所述液壓轉向器（6）與所述方向盤（7）連接；所述液壓閥組（20）與所述轉向控制器（21）連接。

5.根據權利要求4所述的拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：所述方向盤（7）上設有轉速測量光電編碼器，所述轉速測量光電編碼器將轉速信號傳遞給所述轉向控制器（21）。

6.根據權利要求5所述的拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：所述車體轉向裝置包括轉向底盤架（2）、轉向橋（3）、導向輪（4）和輪胎托盤（8）；所述方向盤（7）、液壓轉向器（6）、轉向橋（3）和輪胎托盤（8）安裝于所述轉向底盤架（2）上；所述導向輪（4）固定安裝于所述轉向橋（3）且放置于輪胎托盤（8）上；所述導向輪（4）與所述液壓油缸（5）連接。

7.根據權利要求6所述的拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：所述導向輪（4）上設有轉向角傳感器，所述轉向角傳感器將轉向角信號傳遞給所述轉向控制器（21）。

8.根據權利要求4所述的拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：所述液壓閥組（20）、轉向控制器（21）和自動導航操作終端（22）安裝于操作平臺（19）上；所述控制系統還包括設置于操作平臺（19）上的操作按鈕（24）、指示燈（25）、指示儀表（26）、GPS天線（23）。

9.根據權利要求4所述的拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：所述液壓泵（14）設置于泵站底盤架（12）上，所述泵站底盤架（12）上設有與所述液壓泵（14）連接的液壓油箱（13）和電機（15）；所述液壓油箱（13）下方設有固定于泵站底盤架（12）的接油盤（17）。

10.根據權利要求2-9任一項所述的拖拉機自動導航實驗臺，其特征在于：所述自動導航操作終端（22）包括參數初始化模塊、自動導航控制模塊、拖拉機運動仿真模塊和拖拉機姿態仿真模塊；

所述自動導航控制模塊用于實現拖拉機自動導航路徑模擬演示；

所述拖拉機運動仿真模塊用于無GPS模擬信號時進行拖拉機自動導航模擬演示；

拖拉機姿態仿真模塊用于實時調整試驗臺姿態進行拖拉機姿態模擬。