[發(fā)明專利]一種機器人的足端機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310078641.4
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN103204191A
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王福吉;賈振元;寧福達;李明星;馬建偉;許強
• 申請（專利權(quán)）人: 大連理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 關(guān)慧貞

1.一種機器人的足端機構(gòu)由足端機械部分和測力部分組成，其特征在于，所述的機械部分中采用球形關(guān)節(jié)組件實現(xiàn)任意方向大角度的靈活擺動和豎直方向上的旋轉(zhuǎn)，采用橡膠圈作為減震裝置，采用橡膠足墊實現(xiàn)防滑功能；所述的測力部分采用三向測力傳感器對足端受力情況進行測量；

在足端機械部分中，具有優(yōu)化設(shè)計花紋紋路的橡膠足墊（1）直接硫化粘接至轉(zhuǎn)接板（2）上，在轉(zhuǎn)接板（2）上粘貼內(nèi)圈隔振墊（32），在足端底座（3）上粘貼外圈隔振墊（7），將減震裝置放入足端底座（3）的環(huán)形槽中；減震裝置由兩個無孔橡膠圈（5）、兩個隔層鋼片（6）、一個有孔橡膠圈（9）和八個附座（10）組成；最下方的無孔橡膠圈（5）被硫化粘接至足端底座（3）上，三個橡膠圈之間分別通過兩個隔層鋼片（6）硫化粘接連接，并將八個附座（10）分別硫化粘接至最上方的有孔橡膠圈（9）的八個均布孔中；軸套（27）與足部支架（8）過渡配合，并將下?lián)醢澹?9）嵌入足端底座（3）中，通過四個下?lián)醢暹B接螺栓（28）與足部支架（8）連接，螺塞（31）通過封油墊（30）與下?lián)醢澹?9）螺紋連接；這時將轉(zhuǎn)接板（2）與足端底座（3）通過12個足端底座連接螺栓（4）連接起來，將足部支架（8）通過八個附座連接螺栓（11）分別與減震裝置中的八個附座（10）連接；球形關(guān)節(jié)組件由球頭座（26）、球頭桿（14）和球副擋蓋（12）組成；其中球頭座（26）由足部支架（8）承載，球頭桿（14）與球頭座（26）間隙配合，并在球頭座（26）上開通油槽儲存潤滑脂，該潤滑脂通過螺塞（31）處的螺紋孔由打油槍注入；球副擋蓋（12）與球頭座（26）預(yù)留一定的空間方便潤滑脂的存儲，并通過四個球副擋蓋連接螺栓（13）與足部支架（8）連接；球頭桿（14）通過卡槽與無銷孔插圈（16）和有銷孔插圈（25）嚙合，八個球頭桿連接螺栓（15）將無銷孔插圈（16）、有銷孔插圈（25），上壓板（17）和三向測力傳感器（18）連接在一起，從而實現(xiàn)了足端機械部分與測力部分的連接；

在足端測力部分中，三向測力傳感器（18）、上壓板（17）以及分別與球頭桿（14）嚙合的無銷孔插圈（16）和有銷孔插圈（25）通過八個球頭桿連接螺栓（15）固接；轉(zhuǎn)接盤（20）與三向測力傳感器（18）通過環(huán)形均布的八個傳感器連接螺栓（33）相連接，并在轉(zhuǎn)接盤（20）、三向測力傳感器（18）、上壓板（17）和有孔插圈（25）上分別增加了一個定位銷孔，將上銷（23）和下銷（24）與零件進行過盈配合；三向測力傳感器（18）的信號線通過轉(zhuǎn)接盤（20）的中心孔導(dǎo)出，并與外部信號采集處理器連接；足端機構(gòu)利用四個轉(zhuǎn)接盤連接螺栓（19）和四個螺母（22）將轉(zhuǎn)接盤（20）與腿端法蘭盤（21）相連接。