[發(fā)明專利]一種機器人的足端機構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310078641.4 | 申請日: | 2013-03-11 |
| 公開(公告)號: | CN103204191A | 公開(公告)日: | 2013-07-17 |
| 發(fā)明(設(shè)計)人: | 王福吉;賈振元;寧福達;李明星;馬建偉;許強 | 申請(專利權(quán))人: | 大連理工大學 |
| 主分類號: | B62D57/032 | 分類號: | B62D57/032 |
| 代理公司: | 大連理工大學專利中心 21200 | 代理人: | 關(guān)慧貞 |
| 地址: | 116100*** | 國省代碼: | 遼寧;21 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 機器人 機構(gòu) | ||
1.一種機器人的足端機構(gòu)由足端機械部分和測力部分組成,其特征在于,所述的機械部分中采用球形關(guān)節(jié)組件實現(xiàn)任意方向大角度的靈活擺動和豎直方向上的旋轉(zhuǎn),采用橡膠圈作為減震裝置,采用橡膠足墊實現(xiàn)防滑功能;所述的測力部分采用三向測力傳感器對足端受力情況進行測量;
在足端機械部分中,具有優(yōu)化設(shè)計花紋紋路的橡膠足墊(1)直接硫化粘接至轉(zhuǎn)接板(2)上,在轉(zhuǎn)接板(2)上粘貼內(nèi)圈隔振墊(32),在足端底座(3)上粘貼外圈隔振墊(7),將減震裝置放入足端底座(3)的環(huán)形槽中;減震裝置由兩個無孔橡膠圈(5)、兩個隔層鋼片(6)、一個有孔橡膠圈(9)和八個附座(10)組成;最下方的無孔橡膠圈(5)被硫化粘接至足端底座(3)上,三個橡膠圈之間分別通過兩個隔層鋼片(6)硫化粘接連接,并將八個附座(10)分別硫化粘接至最上方的有孔橡膠圈(9)的八個均布孔中;軸套(27)與足部支架(8)過渡配合,并將下?lián)醢澹?9)嵌入足端底座(3)中,通過四個下?lián)醢暹B接螺栓(28)與足部支架(8)連接,螺塞(31)通過封油墊(30)與下?lián)醢澹?9)螺紋連接;這時將轉(zhuǎn)接板(2)與足端底座(3)通過12個足端底座連接螺栓(4)連接起來,將足部支架(8)通過八個附座連接螺栓(11)分別與減震裝置中的八個附座(10)連接;球形關(guān)節(jié)組件由球頭座(26)、球頭桿(14)和球副擋蓋(12)組成;其中球頭座(26)由足部支架(8)承載,球頭桿(14)與球頭座(26)間隙配合,并在球頭座(26)上開通油槽儲存潤滑脂,該潤滑脂通過螺塞(31)處的螺紋孔由打油槍注入;球副擋蓋(12)與球頭座(26)預(yù)留一定的空間方便潤滑脂的存儲,并通過四個球副擋蓋連接螺栓(13)與足部支架(8)連接;球頭桿(14)通過卡槽與無銷孔插圈(16)和有銷孔插圈(25)嚙合,八個球頭桿連接螺栓(15)將無銷孔插圈(16)、有銷孔插圈(25),上壓板(17)和三向測力傳感器(18)連接在一起,從而實現(xiàn)了足端機械部分與測力部分的連接;
在足端測力部分中,三向測力傳感器(18)、上壓板(17)以及分別與球頭桿(14)嚙合的無銷孔插圈(16)和有銷孔插圈(25)通過八個球頭桿連接螺栓(15)固接;轉(zhuǎn)接盤(20)與三向測力傳感器(18)通過環(huán)形均布的八個傳感器連接螺栓(33)相連接,并在轉(zhuǎn)接盤(20)、三向測力傳感器(18)、上壓板(17)和有孔插圈(25)上分別增加了一個定位銷孔,將上銷(23)和下銷(24)與零件進行過盈配合;三向測力傳感器(18)的信號線通過轉(zhuǎn)接盤(20)的中心孔導(dǎo)出,并與外部信號采集處理器連接;足端機構(gòu)利用四個轉(zhuǎn)接盤連接螺栓(19)和四個螺母(22)將轉(zhuǎn)接盤(20)與腿端法蘭盤(21)相連接。
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