[發明專利]兩轉一移三自由度非對稱解耦并聯機構有效
| 申請號： | 201310078088.4 | 申請日： | 2013-03-13 |
| 公開（公告）號： | CN103144095A | 公開（公告）日： | 2013-06-12 |
| 發明（設計）人： | 丁華鋒;曹文熬;王敬磊;趙世培;蔡長旺 | 申請（專利權）人： | 燕山大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 石家莊一誠知識產權事務所 13116 | 代理人： | 崔鳳英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 兩轉一移三 自由度 對稱 并聯 機構 | ||
1.一種兩轉一移三自由度非對稱解耦并聯機構，其包括動平臺、機架和連接它們的三條活動分支，其特征在于：其第一分支中的萬向鉸與機架連接，轉動副與動平臺連接，萬向鉸與轉動副之間通過移動副連接，其中轉動副軸線既平行于萬向鉸的第二轉動副軸線，又垂直于移動副軸線；第二分支中的萬向鉸與機架連接，球副與動平臺連接，萬向鉸與球副之間通過移動副連接，其中移動副軸線與萬向鉸的第二轉動副軸線垂直；第三分支中的轉動副與機架連接，萬向鉸與動平臺連接，轉動副與萬向鉸之間通過移動副連接，其中轉動副軸線既平行于萬向鉸的第一轉動副軸線，又垂直于移動副軸線；上述第一分支中轉動副軸線平行于第三分支中萬向鉸的第二轉動副軸線；上述第一分支中萬向鉸的第一轉動副軸線平行于第三分支中轉動副軸線。
2.一種兩轉一移三自由度非對稱解耦并聯機構，其包括動平臺、機架和連接它們的三條活動分支，其特征在于：其第一分支中的萬向鉸與機架連接，轉動副與動平臺連接，萬向鉸與轉動副之間通過移動副連接，其中轉動副軸線既平行于萬向鉸的第二轉動副軸線，又垂直于移動副軸線；第二分支中的球副與機架連接，萬向鉸與動平臺連接，球副與萬向鉸之間通過移動副連接，其中移動副軸線與萬向鉸的第一轉動副軸線垂直；第三分支中的轉動副與機架連接，萬向鉸與動平臺連接，轉動副與萬向鉸之間通過移動副連接，其中轉動副軸線既平行于萬向鉸的第一轉動副軸線，又垂直于移動副軸線；上述第一分支中轉動副軸線平行于第三分支中萬向鉸的第二轉動副軸線；上述第一分支中萬向鉸的第一轉動副軸線平行于第三分支中轉動副軸線。
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