[發明專利]起重機控制器和起重機及其應用、及啟動起重機的方法

有效

• 申請號: 201310077079.3
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN103303799B
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 卡爾·朗格爾;克勞斯·施奈德爾;塞巴斯蒂安·庫奇勒;奧利弗·薩沃德尼
• 申請（專利權）人: 利勃海爾-韋爾克嫩青有限公司
• 主分類號: B66C13/18
• 分類號: B66C13/18
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 余剛,李靜

技術領域

本發明涉及一種用于包括用于提升懸掛在纜索上的負載的升降裝置（hoisting gear）的起重機的起重機控制器。

背景技術

在已知的起重機控制器中，通常使用控制裝置或調節裝置，其中，負載的期望位置或速度用作設定值。例如，起重機操作員經由手柄確定負載的期望速度，然后，將該速度用作起重機控制器的輸入變量。

本發明的發明人已經認識到，升降裝置的這種啟動在某些組合體（constellation）中是不利的。

發明內容

因此，本發明的目的是提供一種改進的起重機控制器。

通過根據本發明的實施方式解決此目的。

本發明示出了一種用于包括用于提升懸掛在纜索上的負載的升降裝置的起重機的起重機控制器。根據本發明，起重機控制器具有纜索力模式（cable force mode），在該模式中，起重機控制器啟動升降裝置，以便獲得纜索力的設定值。與參考負載的目標位置或目標速度操作的起重機控制器相比，對于某些升降情況，升降裝置的這種基于作用在纜索中的期望力的啟動可能具有優點。特別地，可通過根據本發明的起重機控制器的纜索力模式，來防止當放下負載時纜索產生松弛。有利地，自動地實現該啟動。

優選地，啟動絞車的速度和/或位置。特別地，可通過考慮系統的彈性來啟動絞車的速度和/或位置，以便獲得纜索力的設定值。

有利地，在纜索力模式中，可將纜索力保持在恒定設定值處。有利地，在纜索力模式中，起重機控制器啟動升降裝置，使得將纜索力自動地調節至指定的設定值。

可提供一種確定纜索力的實際值的纜索力確定單元。有利地，隨后基于纜索力的實際值和設定值的比較來實現啟動。

根據本發明，在纜索力模式中，可通過至少一個測量值的反饋來控制纜索力。有利地，纜索力確定單元基于纜索力傳感器的測量信號來確定纜索力的實際值。

根據本發明，可將纜索力傳感器布置在升降裝置處，特別是在升降絞車的底座（mount，安裝座）和/或索輪的底座處。例如，可將纜索力傳感器布置在凸出部（tab）中，所述凸出部將升降絞車固定在升降絞車基部上，或者所述突出部保持引導起重索的索輪。

此外，纜索力確定單元可經由測量值的過濾或基于模型的評估，來確定纜索力的實際值。特別地，可提供觀察器，所述觀察器基于測量值以及纜索的動態的物理模型，來確定纜索力。

此外，根據本發明的起重機控制器可包括設定值確定單元，所述設定值確定單元參考測量值和/或控制信號和/或用戶的輸入，來確定纜索力的設定值。

例如，設定值確定單元可確定在提升過程中作用于纜索上的靜力。特別地，可確定在纜索力模式之前的提升操作過程中作用于纜索上的靜力。特別地，該靜力與所提升的負載的重量相應。例如，可通過過濾來去除作用于纜索中的力的動態部分。

此外，在根據本發明的設定值確定單元中可包括纜索長度。特別是在提升較大纜索長度的過程中，作用于纜索懸掛點處的負載還分別取決于解開纜索的長度及其重量。有利地，設定值確定單元因此考慮解開纜索的重量。

特別地，可確定所提升負載的重量，因為可利用自由懸掛的負載，從測量的力的靜態部分中推導出解開纜索的重量。有利地，設定值確定單元于是考慮所提升負載的重量，從而確定在纜索力模式中目前解開的纜索的重量。

當經由未布置在起重吊鉤上而是例如布置在升降裝置上的傳感器測量纜索力時，考慮纜索長度的設定值確定單元是特別有利的。

此外，根據本發明的起重機控制器可包括輸入元件，經由該輸入元件，起重機操作員可改變纜索力的設定值。從而，起重機操作員在纜索力模式過程中可設置在纜索中將保持何種張緊。

有利地，可輸入對應的因數（factor），所述因數確定提升過程中的纜索力的設定值和靜力之間的比。例如，起重機操作員由此可規定，在纜索力模式的過程中，纜索力的至少一部分應該與之前作用于纜索上的負載的重力成一定比例。

有利地，纜索力的設定值確定成其始終大于由解開的負載纜索所產生的重力。因此，可確保，在纜索力模式中不會導致纜索松弛。如上面已經描述的，有利地，為此目的考慮纜索長度，并確定解開的纜索的重量。特別地，纜索力的設定值可包括解開的負載纜索產生的重力和與之前作用于纜索上的負載的重力成特定比例的力的總和。