[發明專利]起重機及其吊鉤起吊控制方法、設備和系統

有效

• 申請號: 201310076624.7
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN103145040A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 陳浩
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/04
• 分類號: B66C13/04;B66C13/16;B66C13/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;王術蘭

1.一種起重機的吊鉤起吊控制方法，其特征在于，包括：

獲取重物在當前工況下允許的實時起升最大高度值；

根據卷揚卷筒實際旋轉圈數計算重物的實際起升高度值；

比較所述實際起升高度值與所述允許的實時起升最大高度值；

根據比較的結果控制吊鉤的起吊速度和臂架角度，使所述實際起升高度值小于所述允許的實時起升最大高度值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取重物在當前工況下允許的實時起升最大高度值包括：

接收操作人員設置的起吊參數，其中，所述起吊參數包括：臂架臂長和重物的外形尺寸；

通過角度傳感器測量當前臂架角度；

根據所述起吊參數和所述當前臂架角度計算所述重物在當前工況下允許的實時起升最大高度值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據比較的結果控制吊鉤的起吊速度包括：

如果比較的結果是所述允許的實時起升最大高度值減去所述實際起升高度值的差值與所述允許的實時起升最大高度值的比值大于第一距離閾值，采用設定的第一卷揚運動速度函數控制所述吊鉤的起吊速度；

如果比較的結果是所述允許的實時起升最大高度值減去所述實際起升高度值的差值與所述允許的實時起升最大高度值的比值小于第二距離閾值，采用設定的第二卷揚運動速度函數控制所述吊鉤的起吊速度；

如果比較的結果是所述允許的實時起升最大高度值減去所述實際起升高度值的差值與所述允許的實時起升最大高度值的比值在所述第一距離閾值和所述第二距離閾值之間，采用設定的第三卷揚運動速度函數控制所述吊鉤的起吊速度；

如果比較的結果是所述允許的實時起升最大高度值等于所述實際起升高度值，停止起吊所述吊鉤。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據比較的結果控制臂架角度包括：

如果比較的結果是所述允許的實時起升最大高度值減去所述實際起升高度值的差值等于或小于第三距離閾值，停止所述臂架的變幅操作。

5.一種起重機的吊鉤起吊控制設備，其特征在于，包括：

最大高度值獲取模塊，用于獲取重物在當前工況下允許的實時起升最大高度值；

實際高度值計算模塊，用于根據卷揚內卷筒實際旋轉圈數計算重物的實際起升高度值；

高度值比較模塊，用于比較所述實際高度值計算模塊計算的所述實際起升高度值與所述最大高度值獲取模塊獲取的所述允許的實時起升最大高度值；

吊鉤起吊控制模塊，用于根據所述高度值比較模塊比較的結果控制吊鉤的起吊速度和臂架角度，使所述實際起升高度值小于所述允許的實時起升最大高度值。

6.根據權利要求5所述的設備，其特征在于，所述最大高度值獲取模塊包括：

參數接收單元，用于接收操作人員設置的起吊參數，其中，所述起吊參數包括：臂架臂長和重物的外形尺寸；

臂架角度測量單元，用于通過角度傳感器測量當前臂架角度；

最大高度值計算單元，用于根據所述參數接收單元接收的起吊參數和所述臂架角度測量單元測量的當前臂架角度計算所述重物在當前工況下允許的實時起升最大高度值。

7.根據權利要求5所述的設備，其特征在于，所述吊鉤起吊控制模塊包括：

第一控制單元，用于如果比較的結果是所述起升最大高度值減去所述實際起升高度值的差值與所述允許的實時起升最大高度值的比值大于第一距離閾值，采用設定的第一卷揚運動速度函數控制所述吊鉤的起吊速度；

第二控制單元，用于如果比較的結果是所述起升最大高度值減去所述實際起升高度值的差值與所述允許的實時起升最大高度值的比值小于第二距離閾值，采用設定的第二卷揚運動速度函數控制所述吊鉤的起吊速度；

第三控制單元，用于如果比較的結果是所述起升最大高度值減去所述實際起升高度值的差值與所述允許的實時起升最大高度值的比值在所述第一距離閾值和所述第二距離閾值之間，采用設定的第三卷揚運動速度函數控制所述吊鉤的起吊速度；

第四控制單元，用于如果比較的結果是所述允許的實時起升最大高度值等于所述實際起升高度值，停止起吊所述吊鉤。

8.根據權利要求5所述的設備，其特征在于，所述吊鉤起吊控制模塊包括：

第五控制單元，用于如果比較的結果是所述允許的實時起升最大高度值減去所述實際起升高度值的差值等于或小于第三距離閾值，停止所述臂架的變幅操作。