[發明專利]一種機器蛇封閉表皮驅動裝置

有效

• 申請號: 201310075527.6
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN103112514A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 高峻峣;黃承祖;劉暢;蘇絢東;徐喆;劉軼;李鑫;孫文濤
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器蛇封閉表皮驅動裝置，其特征在于，包括驅動布、外骨架、內骨架、電機、連接件、被動輪固定件、被動輪、主動輪以及導向繩，所述電機固定在所述內骨架上并驅動所述主動輪轉動，所述被動輪通過所述連接件以及所述被動輪固定件固定在所述外骨架上，所述驅動布被所述主動輪壓緊在所述被動輪上，并將所述外骨架和所述被動輪包裹住，然后使用無縫連接的方式將所述驅動布的兩端縫合，形成一個閉合回路。

2.根據權利要求1所述的機器蛇封閉表皮驅動裝置，其特征在于，所述主動輪輪緣為半圓形凸面，所述被動輪輪緣為與主動輪輪緣具有相同半徑的半圓形凹槽。

3.根據權利要求1所述的機器蛇封閉表皮驅動裝置，其特征在于，所述導向繩沿所述驅動布運動方向粘合于所述驅動布的內部，形成一個閉合回路，并被所述主動輪與所述被動輪壓緊于所述被動輪輪緣的半圓形凹槽內，使所述驅動布形成良好定位和導向，從而使其運動不會發生偏移。

4.根據權利要求3所述的機器蛇封閉表皮驅動裝置，其特征在于，所述導向繩具有一定的彈性，使得當機器蛇關節擺動時能夠始終張緊并柔順通過所述被動輪輪緣的半圓形凹槽。

5.根據權利要求1所述的機器蛇封閉表皮驅動裝置，其特征在于，所述電機與所述連接件、所述被動輪固定件、所述被動輪以及所述主動輪組成一個驅動單元，所述表皮驅動裝置至少包括三對所述驅動單元，并沿所述機器蛇骨架的周向均勻分布，軸向對稱分布。

6.根據權利要求1所述的機器蛇封閉表皮驅動裝置，其特征在于，所述電機轉動，電機軸帶動固定在其上的所述主動輪轉動，所述驅動布被所述被動輪壓緊在所述主動輪上，從而所述布在摩擦力的作用下隨所述主動輪轉動，并將所述主動輪的圓周運動轉化為直線運動，從而帶動所述機器蛇運動。

7.根據權利要求1或6所述的機器蛇封閉表皮驅動裝置，其特征在于：所述驅動布為具有很大摩擦系數并且耐磨的土工布。

8.根據權利要求1所述的機器蛇封閉表皮驅動裝置，其特征在于，所述內骨架為三角架結構，便于確定所述電機的位置以產生均勻分布的摩擦力，同時各角互為加強筋，可以增加所述內骨架的強度。