[發明專利]柔性觸覺傳感器的三維力加載及標定裝置

有效

• 申請號: 201310073483.3
• 申請日: 2013-03-07
• 公開（公告）號: CN103148983A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 潘宏青;雙豐;莊學坤;孫鑫;汪玉冰;王耀雄;高放;王菲露;葛運建
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: G01L25/00
• 分類號: G01L25/00
• 代理公司: 合肥天明專利事務所 34115
• 代理人: 陳進;奚華保

1.一種柔性觸覺傳感器的三維力加載及標定裝置，包括一個用于放置樣品的操作臺及固定樣品的夾持機構、力加載裝置與控制機構及支撐架，其特征在于，所述力加載裝置及控制機構是由力加載桿、拉壓傳感器、微型氣缸、氣壓調節閥與氣源、電控制盒、氣路和電路連接部分組成的氣動力機構，或者是由力加載桿、拉壓傳感器、音圈電機與電流控制器、電控制盒及相應的電路連接部分組成的電磁力機構；所述力加載裝置通過支撐架安裝在操作臺的上方。

2.如權利要求1的柔性觸覺傳感器的三維力加載及標定裝置，其特征在于，所述支撐架是一簡支梁架，該支梁架上設置有一根可垂直移動的導軌，力加載裝置安裝在該垂直導軌底端；或者是由機械運動付構成的具有X-Y-Z方向直線運動裝置的三維支撐架，操作臺安裝在能實現沿Y軸或X軸方向移動的支撐架底部，力加載裝置安裝在能作垂直方向移動的Z軸導軌的底端，使加載裝置相對于操作臺在X-Y-Z三維方向作直線移動。

3.如權利要求2的柔性觸覺傳感器的三維力加載及標定裝置，其特征在于，所述力加載裝置安裝在垂直導軌底端或三維支撐架Z軸導軌的底端，是在導軌的底端和力加載裝置的連接處設置滾動軸承，使力加載裝置相對于垂直導軌或Z軸導軌轉動。

4.如權利要求3的柔性觸覺傳感器的三維力加載及標定裝置，其特征在于，所述垂直導軌底端或Z軸導軌的底端與力加載裝置的連接處設置滾動軸承時，在垂直導軌或Z軸導軌上設置角度刻度標記。

5.如權利要求2的柔性觸覺傳感器的三維力加載及標定裝置，其特征在于，所述的力加載裝置安裝在垂直導軌底端或Z軸導軌的底端，是先將力加載裝置設置在一個角度調節機構上，然后將該角度調節機構與垂直導軌或Z軸導軌底端連接，或者通過滾動軸承與垂直導軌或Z軸導軌底端連接。

6.如權利要求5的柔性觸覺傳感器的三維力加載及標定裝置，其特征在于，所述角度調節機構包括一個位于垂直平面上的半圓形滑軌、及與之相配合的滑塊，力加載裝置與滑塊固定連接，滑塊在半圓形滑軌上滑動，帶動力加載裝置在與垂直導軌或Z軸導軌軸線的夾角為正負90°的范圍內變動。

7.如權利要求6的柔性觸覺傳感器的三維力加載及標定裝置，其特征在于，所述角度調節機構的半圓形滑軌上標注有角度刻度。