[發(fā)明專利]使用加權(quán)貝葉斯濾波的融合的增強(qiáng)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310072517.7
• 申請日: 2013-03-07
• 公開（公告）號: CN103308058A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S.曾;L.施;D.甘地;J.N.尼科勞烏
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 成城

1.一種關(guān)聯(lián)來自至少兩個(gè)物體探測系統(tǒng)的目標(biāo)的方法，所述方法包括步驟：

基于來自第一物體探測系統(tǒng)和第二物體探測系統(tǒng)的在先目標(biāo)數(shù)據(jù)來生成初始在先對應(yīng)性矩陣；

基于當(dāng)前時(shí)步在所述第一物體探測系統(tǒng)的第一視場內(nèi)識別目標(biāo)；

基于所述當(dāng)前時(shí)步在所述第二物體探測系統(tǒng)的第二視場內(nèi)識別目標(biāo)；

基于進(jìn)入和離開相應(yīng)視場的相應(yīng)目標(biāo)來調(diào)節(jié)所述在先對應(yīng)性矩陣；

根據(jù)被調(diào)節(jié)的在先對應(yīng)性矩陣來生成在后對應(yīng)性矩陣；以及

識別所述在后對應(yīng)性矩陣中的在所述第一物體探測系統(tǒng)的相應(yīng)目標(biāo)和所述第二物體探測系統(tǒng)的相應(yīng)目標(biāo)之間的對應(yīng)性。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于還包括步驟：最小化從所述第一視場的坐標(biāo)系到所述第二視場的坐標(biāo)系的變換的偏移。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，利用剛性變換來實(shí)現(xiàn)所述變換，所述剛性變化由如下公式確定：

其中T’是更新的變換，T是過去的變換，是當(dāng)前變換，并且η是0<η<1的學(xué)習(xí)因子。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前變換由坐標(biāo)偏移代表，其中是所述第一視場的坐標(biāo)系和所述第二視場的坐標(biāo)系之間的x坐標(biāo)偏移，是y坐標(biāo)偏移，是角位移偏移。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，x坐標(biāo)偏移由如下公式代表：

其中是在后矩陣，是第j個(gè)視覺目標(biāo)的縱向位移，是角位移偏移，是第k個(gè)雷達(dá)目標(biāo)的橫向位移，并且是第k個(gè)雷達(dá)目標(biāo)的縱向位移。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述y坐標(biāo)偏移由如下公式代表：

其中是在后矩陣，是第j個(gè)視覺目標(biāo)的橫向位移，是角位移偏移，是第k個(gè)雷達(dá)目標(biāo)的橫向位移。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述角位移偏移由如下公式確定：

其中是在后矩陣，是第j個(gè)視覺目標(biāo)的橫向位移，是角位移偏移，是第k個(gè)雷達(dá)目標(biāo)的橫向位移，是第j個(gè)視覺目標(biāo)的縱向位移，以及是第k個(gè)雷達(dá)目標(biāo)的縱向位移。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成初始在先對應(yīng)性矩陣包括通過將所述第一視場內(nèi)的目標(biāo)和所述第二視場內(nèi)的目標(biāo)之間的所有對應(yīng)性設(shè)定成相等來將所述在先對應(yīng)性矩陣初始化成無信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于還包括步驟：

將所述在先對應(yīng)性矩陣設(shè)定成等于所述在后對應(yīng)性矩陣；

針對下一時(shí)步確定可從所述第一物體探測系統(tǒng)和所述第二物體探測系統(tǒng)獲得新數(shù)據(jù)幀；

基于在所述下一時(shí)步進(jìn)入和離開相應(yīng)視場的目標(biāo)來調(diào)節(jié)所述在先對應(yīng)性矩陣；

針對所述下一時(shí)步根據(jù)被調(diào)節(jié)的在先對應(yīng)性矩陣來生成下一在后對應(yīng)性矩陣；以及

針對所述下一時(shí)步，識別所述下一在后對應(yīng)性矩陣內(nèi)的在所述第一物體探測系統(tǒng)的相應(yīng)目標(biāo)和所述第二物體探測系統(tǒng)的相應(yīng)目標(biāo)之間的對應(yīng)性。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于進(jìn)入和離開相應(yīng)視場的目標(biāo)來調(diào)節(jié)所述在先對應(yīng)性矩陣的步驟還包括步驟：

確定相應(yīng)目標(biāo)在先前時(shí)步內(nèi)處于所述第一物體探測系統(tǒng)的視場內(nèi)；

確定所述相應(yīng)目標(biāo)在當(dāng)前時(shí)步內(nèi)不處于所述第一物體探測系統(tǒng)的視場內(nèi)；以及

在與所述第一物體探測系統(tǒng)的所述相應(yīng)目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的在先對應(yīng)性矩陣中去除相應(yīng)行。