[發明專利]稀疏采樣下基于多重概率匹配的車輛行駛軌跡重構方法

有效

• 申請號: 201310070036.2
• 申請日: 2013-03-05
• 公開（公告）號: CN103162702A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 李軍;謝良惠;趙長相
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種稀疏采樣下基于多重概率匹配的車輛行駛軌跡重構方法，其特征在于，包含以下步驟：

S1.采集足量的采樣點歷史數據進行誤差統計分析；

S2.基于歷史數據統計稀疏采樣點的誤差分布，確定搜索區域；

S3.在指定區域內搜索候選匹配對象，確定匹配對象類型；

S4.計算候選匹配對象的匹配概率以及合理路徑的路徑選擇概率；

S5.通過雙層概率匹配算法，確定最可能的車輛行駛軌跡。

2.根據權利要求1所述的稀疏采樣下基于多重概率匹配的車輛行駛軌跡重構方法，其特征在于，所述步驟S1中的統計歷史采樣點數據誤差是以正態分布擬合采樣點誤差。

3.根據權利要求1所述的稀疏采樣下基于多重概率匹配的車輛行駛軌跡重構方法，其特征在于，所述步驟S2中確定搜索區域是以采樣點為中心，以置信區間半徑為半徑畫圓進行搜索。

4.根據權利要求1所述的稀疏采樣下基于多重概率匹配的車輛行駛軌跡重構方法，其特征在于，所述步驟S3中的候選匹配對象為：在步驟S2確定的搜索區域范圍內的所有對象，根據候選對象特征分為三類：零匹配對象、單匹配對象及多匹配對象。

5.根據權利要求1所述的稀疏采樣下基于多重概率匹配的車輛行駛軌跡重構方法，其特征在于，所述步驟S4中，以最短路算法連接各候選匹配對象，確定采樣點間的合理路徑，計算各候選匹配對象的匹配概率以及合理路徑的路徑選擇概率。

6.根據權利要求1所述的稀疏采樣下基于多重概率匹配的車輛行駛軌跡重構方法，其特征在于，所述步驟S5中，采用雙層概率選擇模型，綜合采樣點匹配概率及其合理路徑的路徑選擇概率，選取最可能的軌跡作為最終重構結果。