[發(fā)明專利]一種SINS/GPS/偏振光組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模及動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310069511.4
• 申請(qǐng)日: 2013-03-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103217159A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭雷;周大鵬;杜濤;楊健;張霄;曹松銀;羅建軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 郭雷
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C25/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種SINS/GPS/偏振光組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模及動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于包括下列步驟：

(1)建立捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差狀態(tài)方程；

(2)根據(jù)偏振光傳感器輸出的偏振方位角、GPS輸出的速度和位置，建立系統(tǒng)量測(cè)方程，觀測(cè)量包括偏振方位角誤差、速度誤差和位置誤差；

(3)采用卡爾曼濾波器估計(jì)平臺(tái)失準(zhǔn)角、速度誤差和位置誤差，并對(duì)SINS進(jìn)行反饋校正。由SINS向用戶輸出載體的姿態(tài)、速度和位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的SINS/GPS/偏振光組合導(dǎo)航系統(tǒng)的動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于所述步驟(2)中的系統(tǒng)量測(cè)方程為：

Z＝HX+V

其中，X=φEφNφUδVEδVNδVUδLδλδhϵxϵyϵz▿x▿y▿zT]]>為系統(tǒng)狀態(tài)矢量，φ_E，φ_N，φ_U分別為東向失準(zhǔn)角、北向失準(zhǔn)角和天向失準(zhǔn)角。ε_x、ε_y、ε_z分別為東向、北向、天向陀螺常值漂移。分別為東向、北向、天向加速度計(jì)常值漂移。V=vαvVEvVNvVUvLvλvhT]]>為量測(cè)噪聲向量。H為系統(tǒng)量測(cè)矩陣，具體表示為：

H=H1H2H3=HP101×3HP201×603×3I3×303×303×603×303×3I3×303×6]]>

系統(tǒng)量測(cè)矩陣H中，H₁＝[H_P1??0_1×3??H_p2??0_1×6]為1×15維矩陣，是以偏振方位角誤差為觀測(cè)量的量測(cè)矩陣。H₁中Hp1=∂δα(X)∂φE∂δα(X)∂φN∂δα(X)∂φU,]]>Hp2=∂δα(X)∂δL∂δα(X)∂δλ0.]]>H₂＝[0_3×3??I_3×3??0_3×3??0_3×6]為3×15維矩陣，是以速度誤差為觀測(cè)量的量測(cè)矩陣，H₃＝[0_3×3??0_3×3??I_3×3??0_3×6]為3×15維矩陣，是以位置誤差為觀測(cè)量的量測(cè)矩陣，I_3×3為3×3維單位矩陣。將H₁、H₂和H₃合并后，組成SINS/GPS/偏振光組合導(dǎo)航系統(tǒng)的量測(cè)矩陣。