[發明專利]一種碼垛機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201310066761.2
• 申請日: 2013-03-04
• 公開（公告）號: CN103129975A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 羅凌哲;張揚輝
• 申請（專利權）人: 廣州達意隆包裝機械股份有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/00;B25J15/02;B25J19/06
• 代理公司: 廣州致信偉盛知識產權代理有限公司 44253
• 代理人: 伍嘉陵

1.一種碼垛機器人，其特征在于，包括：

伺服控制系統，接收上位機操作指令和檢測裝置信號，并發出相應控制信號至升降裝置、擺動裝置（2）和抓取裝置（3），進而控制抓取裝置（3）抓取或碼垛產品；裝有位置反饋單元，接收各部件的位置反饋信號并對其進行定位和監控；

升降裝置，包括沿支架（11）做升降運動的升降臺（12），和控制升降臺（12）做升降運動的升降電機（13），伺服控制系統發出控制信號至升降電機（13），進而控制升降臺（12）升降；

擺動裝置（2），一端鉸接升降臺（12）并繞其轉動，另一端與抓取裝置（3）連接，接收伺服控制系統發出的信號進行水平擺動；

抓取裝置（3），連接在擺動裝置（2）一端并隨其移動，接收伺服控制系統的控制信號而抓取上位機輸送的產品，以及在制定位置進行碼垛；

檢測裝置，設置于抓取裝置（3）上并與伺服控制系統連接，判斷抓取裝置（3）是否滿載，并將判斷信號反饋至伺服控制系統，進行控制抓取裝置（3）是否抓取產品或切入碼垛程序。

2.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于：伺服控制系統包括扭矩檢測單元，扭矩檢測單元對各部件進行扭矩檢測，接收過載信號并控制設備停止運行。

3.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于：抓取裝置（3）包括可放入產品的箱體（4），沿箱體（4）兩側和底部移動從而打開或閉合箱體底部的卷簾（5），接收伺服系統的信號并控制卷簾（5）運動的卷簾電機（6）。

4.根據權利要求3所述的碼垛機器人，其特征在于：所述的卷簾電機（6）是伺服電機。

5.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于：所述的檢測裝置是光電感應器。

6.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于：有兩段可伸縮的連桿（7），連桿（7）的兩端分別連接升降裝置和抓取裝置（3），兩段連桿（7）分別設置于擺動裝置（2）的兩側，且與擺動裝置（2）平行。

7.一種利用如權利要求1所述的碼垛機器人進行碼垛的控制方法，包括以下步驟：

系統初始化；

B.?檢測裝置判斷抓取裝置內是否放有產品并反饋至伺服控制系統：若否，則執行步驟C；若是，則執行步驟D；

C.?進入抓取子程序抓取產品，伺服控制系統控制升降裝置和擺動裝置運動，進而帶動抓取裝置移動至抓取位置，抓取過程中通過位置反饋單元將各點的位置信號反饋至伺服控制系統；

D.?進入碼垛子程序對產品進行碼垛，伺服控制系統控制升降裝置和擺動裝置運動，進而帶動抓取裝置移動至碼垛位置，碼垛過程中通過位置反饋單元將各點的位置信號反饋至伺服控制系統；

E.?重復上述步驟C、D，直至碼垛完成。

8.根據權利要求7所述的碼垛機器人控制方法，其特征在于，步驟A系統初始化時，包括以下步驟：

軸參數配置清零；

b.?執行初始化程序，重置程序中間變量，使整機位置初始化和中間狀態初始化。

9.根據權利要求7所述的碼垛機器人控制方法，其特征在于，步驟C抓取子程序包括以下步驟：

抓取裝置以速度V₁移至抓取區安全點；

b.?抓取裝置以速度V₂移至產品進入箱體的等待點，且V₂<?V₁；

c.?產品進入箱體，接收上位機抓取完成信號，完成抓取子程序。

10.根據權利要求7所述的碼垛機器人控制方法，其特征在于，步驟D碼垛子程序包括以下步驟：

a.?抓取裝置以速度V₃移至碼垛區安全點；

b.?抓取裝置以速度V₄移至碼垛等待點，且V₄<?V₃；

抓取裝置接收允許碼垛信號，打開卷簾放下產品，完成碼垛子程序。