[發明專利]機器人設備、控制機器人設備的方法以及計算機程序

有效

• 申請號: 201310066315.1
• 申請日: 2013-03-01
• 公開（公告）號: CN103302665A
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 川浪康范;坪井利充;澤田務;永野雅邦;鴨田明憲
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;陳煒

技術領域

本說明書公開的技術涉及機器人設備、控制機器人設備的方法以及計算機程序，機器人設備參與用戶日常生活中的活動，以進行例如像家務勞動、福利服務、護理、幫助服務等等生活支持。更具體地，該技術涉及與用戶進行物體的交付互動的機器人設備、控制機器人設備的方法以及計算機程序。

背景技術

迄今為止，被設計用于執行固定任務并安裝在工廠里等等的機器人設備已經普及。但是，近年來，正在實現能夠進行各種各樣工作的機器人設備。后一情況中的機器人設備被應用于例如像福利服務、護理、幫助服務的各種場合，并將期望物體帶給生理上的殘疾人員等等，以將物體交付給該人員。

但是，即使機器人設備以容易接收的方式（或者以物體的容易接收的姿態）抓取物體，并試圖交付物體，接受者用戶有時候也會發現難以接收物體。此外，存在如果無意交付，待交付的物體涉及危險的情況，例如對于切削工具、一杯熱飲等等情況。

例如，對于交付物品的方法和設備已經給出提議，其中向人員提供用于機器人接收物品的容易方式，并通過容易方式將物品從人員交付給機器人，而不需要使用可視裝置（例如，參見日本未審專利申請公開No.2007-21588）。此外，對于機器人抓取控制設備已經給出提議，機器人抓取控制設備控制機械手，從而從人員接收物品（例如，參見日本未審專利申請No.2005-219161）。相對地，對于將物品從機器人交付給人員這一點還沒有給出提議。此外，在交付物品的該方法中，必須向目標物品貼附無線標簽，進而，必須使得物品更靠近或者接觸讀取裝置，以檢查位置關系并向人員顯示位置關系，然后在人員的指示位置交付物品。因此，為了實現物品的交付，必須執行各種裝置和程序，因此可以想到可應用情形有限。

此外，對于考慮抓取和交付時接受者的舒適性而將日用品建模的技術已經給出提議（例如，參見Yamanobe等人的“Grasping?of?daily?commodities?in?consideration?of?comfortability?of?recipient?at?the?time?of?handing?over”，（日本機器人學會第29屆年會(2011年9月7日至9日）））。在該技術中，已經給出描述，通過結構描述語言格式描述關于例如杯子等等日用品的每個基元（例如操作部、夾持部等等）的信息，確定每個基元的優先級以選擇基元，并且考慮對于接受者的影響，在確定物體的位置之后應當做出抓取位置和姿態的計劃。但是，對于做出抓取方案的方法還沒有任何具體公開。

發明內容

希望提供一種出色的機器人設備、控制機器人設備的方法以及計算機程序，其能夠與用戶進行物體的交付互動，不對用戶施加額外負擔，不危害用戶。

根據本公開的實施例，提供一種機器人設備，包括：抓取部，被配置為抓取物體；識別部，被配置為識別物體的可抓取部分和交付區域部分；抓取計劃部，被配置為計劃抓取部的路徑，以通過交付區域部分將物體交付給接受者；以及抓取控制部，被配置為根據計劃的路徑，控制通過抓取部抓取物體的操作。

在上述實施例中，機器人設備可進一步包括成像部，其中，識別部被配置為基于對通過成像部捕獲的物體的圖像的圖像識別結果，識別物體的可抓取部分和交付區域部分。

在上述實施例中，識別部被配置為基于對通過成像部捕獲的物體的圖像的圖像識別結果，將使得接收物體的用戶能夠容易地接收物體的部分識別為交付區域部分，并將抓取部能夠抓取、但是用戶難以接收的部分識別為可抓取部分。

在上述實施例中，識別部被配置為進一步將物體的不能夠由抓取部夾持的部分識別為不可抓取部分。

在上述實施例中，抓取計劃部被配置為計劃抓取部的路徑，以通過借助于可抓取部分抓取物體、并且借助于交付區域部分交付物體來將物體交付給接受者。

在上述實施例中，如果抓取計劃部不能計劃抓取部的路徑用于以良好的姿態交付物體的可抓取部分，則抓取計劃部被配置為計劃抓取部的路徑，以改變為以良好的姿態夾持物體的可抓取部分，然后通過交付區域部分將物體交付給接受者。

在上述實施例中，如果抓取計劃部不能計劃抓取部的路徑用于以良好的姿態交付物體的可抓取部分，則抓取計劃部被配置為計劃抓取部的路徑，以通過交付區域部分抓取物體，然后改變為以良好的姿態夾持物體的可抓取部分，然后通過交付區域部分交付物體。

在上述實施例中，其中，如果抓取計劃部不能以良好的姿態抓取物體的可抓取部分，則抓取計劃部被配置為計劃抓取部的路徑，以通過交付區域部分抓取物體，并通過可抓取部分將物體交付給接受者。