[發明專利]一種冗余驅動的六自由度運動模擬器

無效

• 申請號: 201310066069.X
• 申請日: 2013-03-01
• 公開（公告）號: CN103150939A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發明（設計）人: 曲海波;陳歡;方躍法;郭盛;溫慶榮
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所 11255
• 代理人: 李鴻華

1.一種冗余驅動的六自由度運動模擬器，其特征在于，該模擬器包括：機架（1），第一至第八直線移動組件（2-1、2-2、2-3、2-4、2-5、2-6、2-7、2-8），復合運動組件（3），第一至第四連桿組件（4-1、4-2、4-3、4-4），豎向轉動組件（5），座艙組件（6）；

所述的第一至第六直線移動組件（2-1、2-2、2-3、2-4、2-5、2-6）的第一至第六導軌架（9-1、9-2、9-3、9-4、9-5、9-6）通過螺釘分別固定連接在機架（1）上的六個凹槽中；

復合運動組件（3）中橫向支架（16）的左端與第六直線移動組件（2-6）中的第六滑塊（12-6）固定連接；復合運動組件（3）中橫向支架（16）的右端與第五直線移動組件（2-5）中的第五滑塊（12-5）固定連接；

第一至第四連桿組件（4-1、4-2、4-3、4-4）中第一、第四、第七和第十連桿U形接頭（36-1、36-4、36-7、36-10）分別與第一至第四直線移動組件（2-1、2-2、2-3、2-4）中的第一至第四滑塊（12-1、12-2、12-3、12-4）固定連接；

第一連桿組件（4-1）中第二連桿十字軸（39-2）一對相對的兩端分別與座艙組件（6）中第一橫向轉動接頭（29-1）中的第一、第二十字軸軸承（30-1、30-2）內圈相配合；

第二連桿組件（4-2）中第四連桿十字軸（39-4）一對相對的兩端分別與座艙組件（6）中第一橫向匹配接頭（32-1）中的第一、第二十字軸軸承（33-1、33-2）內圈相配合；

第三連桿組件（4-3）中第六連桿十字軸（39-6）一對相對的兩端分別與座艙組件（6）中第二橫向匹配接頭（32-2）中的第三、第四十字軸軸承（33-3、33-4）內圈相配合；

第四連桿組件（4-4）中第八連桿十字軸（39-8）一對相對的兩端分別與座艙組件（6）中第二橫向轉動接頭（29-2）中的第三、第四十字軸軸承（30-3、30-4）內圈相配合；

豎向轉動組件（5）中豎向轉動支架（19）與復合運動組件（3）中第八擋板（13-8）的外端面固定連接；豎向轉動組件（5）中豎向轉動十字軸（22）一對相對的兩端分別與座艙組件（6）中座艙U形接頭（26）的第一、第二十字軸軸承（27-1，27-2）內圈相配合；

第一、第二直線移動組件（2-1、2-2）在一個平面內，第二、第三直線移動組件（2-2、2-3）在一個平面內，第三、第四、第五直線移動組件（2-3、2-4、2-5）在一個平面內，第五、第六直線移動組件（2-5、2-6在一個平面內；

第一、第二直線移動組件（2-1、2-2）所在的平面垂直于第三、第四、第五直線移動組件（2-3、2-4、2-5）所在的平面，第五、第六直線移動組件（2-5、2-6所在平面垂直于第一、第二直線移動組件（2-1、2-2）所在的平面。

2.根據權利要求1所述的一種冗余驅動的六自由度運動模擬器，其特征在于，復合運動組件（3）包括：第七直線運動組件（2-7），第八直線運動組件（2-8），橫向支架（16）和復合運動滑塊（17）；

復合運動滑塊（17）的水平部分螺紋孔與第七直線運動組件（2-7）中的第七絲杠（11-7）相配合；復合運動滑塊（17）的豎直部分螺紋孔與第八直線運動組件（2-8）中的第八絲杠（11-8）相配合；

第七，第八直線移動組件（2-7、2-8）共用一個復合運動滑塊（17），其他零部件構成和第一直線移動組件完全相同；

第七直線運動組件（2-7）中第七導軌架（9-7）的與橫向支架（16）固定連接。