[發明專利]基于無線傳感器網絡的移動節點編隊避障方法

無效

• 申請號: 201310065901.4
• 申請日: 2013-03-01
• 公開（公告）號: CN103139812A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 丁明理;楊冬梅;莊麗麗;申倩;李小兵
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: H04W24/02
• 分類號: H04W24/02;H04W64/00;H04W84/18
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 張宏威

1.基于無線傳感器網絡的移動節點編隊避障方法，其特征是：

它首先將一個主節點和N個從節點組成無線網絡，形成一個移動節點編隊，N為正整數；

基于無線傳感器網絡的移動節點編隊避障方法由以下步驟實現：

步驟一、在第K時刻下，主節點采用M個超聲波傳感器對主節點的行進方向進行障礙物檢測；所述M個超聲波傳感器能夠覆蓋所述移動節點編隊行進方向區域；M為正整數；K的初始值為1；

步驟二、主節點判斷是否檢測到障礙物，如果判斷結果為是，則執行步驟二一；如果判斷結果為否，則執行步驟八；

步驟二一、主節點根據M個超聲波傳感器返回的超聲波信號進行數據融合處理，獲得障礙物的位置坐標，以及障礙物與主節點行進方向之間的夾角；并執行步驟三；

步驟三、主節點將步驟二一中獲得的障礙物的位置坐標，以及障礙物與主節點行進方向之間的夾角分別發送給N個從節點；

步驟四、每個從節點均采用磁阻傳感器采集自身的位姿信息，并依據地磁原理換算成該從節點的航向角度；

步驟五、每個從節點根據獲得的航向角度與主節點發送的障礙物的位置坐標，以及主節點行進方向之間的夾角判斷障礙物是否在該從節點的行進路線上；如果判斷結果為是，則執行步驟五一；如果判斷結果是否，則執行步驟五二；

步驟五一、該從節點對自身的行進路線進行規劃，并將規劃結果返回主節點，并執行步驟六；

步驟五二、該從節點設定沿原行進路線行進，并將該設定結果返回主節點，并執行步驟八；

步驟六、主節點根據各節點的行進路線的規劃控制移動節點編隊進行避障，并在完成避障執行步驟七；

步驟七、主節點控制無線網絡中的各節點恢復成步驟一中的移動節點編隊的隊型，并執行步驟八；完成第K時刻的移動節點編隊避障；

步驟八、令K的值加1，返回執行步驟一；進行下一時刻的移動節點編隊避障。

2.根據權利要求1所述的基于無線傳感器網絡的移動節點編隊避障方法，其特征在于步驟六中主節點根據各節點的行進路線的規劃控制移動節點編隊進行避障是通過切線法實現的。

3.根據權利要求1所述的基于無線傳感器網絡的移動節點編隊避障方法，其特征在于移動節點編隊中的各移動節點采用與信標節點之間的通信的方式來定位節點自己的位置，將接收到的鄰近移動節點的信號強度換算與該鄰近移動節點的距離和角度。