[發明專利]物體定位方法和裝置

有效

• 申請號: 201310063037.4
• 申請日: 2013-02-28
• 公開（公告）號: CN104021538B
• 公開（公告）日: 2017-05-17
• 發明（設計）人: 王千;王鑫;范圣印;喬剛
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 張麗新

1.一種物體定位方法，包括：

從多個立體相機獲得彩色圖像和深度圖像；

利用每個立體相機獲得的圖像，對物體進行定位；

對每個立體相機定位到的每個物體計算復合特征，該復合特征包括物體在統一世界坐標系下的位置信息并且包括物體的可見特征、速度矢量、加速度矢量中的至少一種；

基于各個立體相機定位到的各個物體的復合特征，計算不同相機定位到的物體之間的相似度，從而確定不同相機定位到的物體是否屬于同一物體；

如果確定不同相機定位到的物體屬于同一物體，則基于物體對于相機的可見度和物體與相機間距離，融合不同相機關于該同一物體的定位結果，

其中，所述基于各個立體相機定位到的各個物體的復合特征，計算不同相機定位到的物體之間的相似度，從而確定不同相機定位到的物體是否屬于同一物體包括：

基于各個立體相機定位到的各個物體的復合特征，建立關聯度矩陣，其中對于來自任意兩個相機的兩個第一和第二復合特征序列，關聯度矩陣的行數等于第一復合特征序列所包含的元素個數，關聯度矩陣的列數等于第二復合特征序列所包含的元素個數，反之亦然，其中每個相機的復合特征序列由該相機定位到的各物體的復合特征作為元素而組成；

依次計算第一復合特征序列中每個第一元素所包含的物體在統一世界坐標系下的位置與第二復合特征序列中每個第二元素所包含的物體在統一世界坐標系下的位置之間的距離；

如果距離大于預定的距離閾值，將該關聯度矩陣的相應元素設定為0；

否則，計算第一元素和第二元素之間的相似度，并將該相似度與預定閾值比較；如果該相似度小于預定閾值，將關聯度矩陣的相應元素設定為0；否則保存該相似度到關聯度矩陣的相應元素中。

2.根據權利要求1的物體定位方法，其中復合特征包括物體的可見特征和速度矢量，該可見特征包括物體相對于立體相機的可見度、物體在鳥瞰視圖下的高度直方圖、以及物體在鳥瞰視圖下的顏色直方圖。

3.根據權利要求1的物體定位方法，所述基于各個立體相機定位到的各個物體的復合特征，計算不同相機定位到的物體之間的相似度，從而確定不同相機定位到的物體是否屬于同一物體包括：

根據關聯度矩陣，為第一復合特征序列中的物體和第二復合特征序列中的物體，分配局部或全局的最優關聯，這里的關聯是指將兩個相機定位到的哪兩個物體確定為屬于同一物體。

4.根據權利要求1的物體定位方法，基于物體對于相機的可見度和物體與相機間距離，融合不同相機關于該同一物體的定位結果包括：

如果確定不同相機定位到的物體屬于同一物體，則如果可見度最高的物體定位結果相關聯的相機和距離所定位的物體位置最近的相機為不同的相機，則融合該可見度最高的物體定位結果和距離所定位的物體位置最近的相機的物體定位結果。