[發(fā)明專利]雷達(dá)裝置及目標(biāo)檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310060195.4
• 申請(qǐng)日: 2013-02-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103364778A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黑野泰寬;淺沼久輝;柴田真一
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 富士通天株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S13/56
• 分類號(hào): G01S13/56
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 吳秋明

技術(shù)領(lǐng)域

公開(kāi)的實(shí)施方式涉及雷達(dá)裝置以及目標(biāo)檢測(cè)方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，已知有這樣的雷達(dá)裝置，其具備陣列天線，通過(guò)對(duì)利用相關(guān)陣列天線而接收到的反射波進(jìn)行解析來(lái)估計(jì)相關(guān)反射波的到來(lái)方向，并基于估計(jì)出的到來(lái)方向來(lái)檢測(cè)對(duì)象物(例如，參照J(rèn)P特開(kāi)2004-108851號(hào)公報(bào))。

相關(guān)雷達(dá)裝置例如搭載于車輛，其用在將本行車道中先行在本車輛之前的先行車作為成為目標(biāo)的對(duì)象物(以下，記載為“目標(biāo)”)而進(jìn)行檢測(cè)同時(shí)使本車輛跟蹤相關(guān)先行車的車輛跟蹤系統(tǒng)等中。

另外，在前述的反射波的到來(lái)方向的估計(jì)中，一般已知有所謂的波束掃描式的BF(BeamForming)法、零值(Null)掃描式的ESPRIT(Estimation?of?Signal?Parameters?via?Rotational?Invariance?Techniques：經(jīng)由旋轉(zhuǎn)不變技術(shù)的信號(hào)參量估計(jì))這樣的手法。

但是，在利用現(xiàn)有技術(shù)的情況下，但在目標(biāo)的附近存在有反射級(jí)別強(qiáng)的對(duì)象物(以下，記載為“強(qiáng)反射物”)的情況下，存在易發(fā)生目標(biāo)誤檢測(cè)這樣的問(wèn)題。

例如，在先行車被易成為強(qiáng)反射物的卡車、公汽等的大型車輛所夾于其間而進(jìn)行行駛的情況下，來(lái)自大型車輛的反射波對(duì)來(lái)自相關(guān)先行車的反射波造成較大干擾，難以進(jìn)行先行車有無(wú)的檢測(cè)。

發(fā)明內(nèi)容

基于上述的情形，如何實(shí)現(xiàn)能高精度地探測(cè)目標(biāo)的雷達(dá)裝置或者如何實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測(cè)方法成為大課題。

實(shí)施方式的一方式是鑒于上述而做出的，目的在于能夠提供可精度良好地檢測(cè)目標(biāo)的雷達(dá)裝置以及目標(biāo)檢測(cè)方法。

實(shí)施方式的一方式所涉及的雷達(dá)裝置具備檢索部、估計(jì)部、計(jì)算部、以及判定部。所述檢索部基于將頻率調(diào)制后輻射的發(fā)送信號(hào)以及該發(fā)送信號(hào)被對(duì)象物反射的反射波即接收信號(hào)進(jìn)行混頻而生成的差拍信號(hào)的頻率譜所示的信號(hào)強(qiáng)度，來(lái)檢索強(qiáng)反射物。所述估計(jì)部基于與所述強(qiáng)反射物之間的相對(duì)距離，對(duì)假設(shè)存在于該強(qiáng)反射物的附近的對(duì)象物的方位即估計(jì)方位進(jìn)行估計(jì)。所述計(jì)算部通過(guò)基于與所述相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的頻率分量而生成所述估計(jì)方位處的方位頻譜，來(lái)計(jì)算針對(duì)該估計(jì)方位的所述信號(hào)強(qiáng)度即功率(power)。所述判定部基于所述功率，對(duì)在所述估計(jì)方位是否存在對(duì)象物進(jìn)行判定。

根據(jù)實(shí)施方式的一方式，能夠取得精度良好地檢測(cè)目標(biāo)這樣的效果。

關(guān)于本發(fā)明的更完全的認(rèn)識(shí)、與此相伴的優(yōu)點(diǎn)，閱讀在對(duì)照附加的附圖進(jìn)行以下的發(fā)明詳細(xì)說(shuō)明，將更容易理解。

附圖說(shuō)明

圖1是表示實(shí)施方式所涉及的目標(biāo)檢測(cè)手法的概要的圖。

圖2是表示實(shí)施方式所涉及的雷達(dá)裝置的構(gòu)成的框圖。

圖3是表示從信號(hào)處理裝置的前級(jí)處理起至信號(hào)處理裝置中的峰值提取處理為止的流程的圖。

圖4是表示方位運(yùn)算處理以及距離/相對(duì)速度計(jì)算處理的一個(gè)示例的圖。

圖5是表示方位運(yùn)算部的構(gòu)成的框圖。

圖6是表示ESPRIT的概要的圖。

圖7是表示強(qiáng)反射物檢索處理的處理說(shuō)明圖。

圖8A～圖8C是表示必要角的一個(gè)示例的圖(其1)～(其3)。

圖9是表示Capon法(凱普法)的指向性圖案的特征的圖。

圖10A以及圖10B是表示目標(biāo)判定閾值的一個(gè)示例的圖(其1)以及(其2)。

圖11A～圖11D是表示目標(biāo)有無(wú)判定部中的判定示例的圖(其1)～(其4)。

圖12是表示信號(hào)處理裝置所執(zhí)行的處理順序的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附加的附圖，對(duì)本申請(qǐng)所公開(kāi)的雷達(dá)裝置以及目標(biāo)檢測(cè)方法的實(shí)施方式詳細(xì)說(shuō)明。另外，本發(fā)明并不受以下所示的實(shí)施方式所限定。

另外，以下關(guān)于實(shí)施方式所涉及的目標(biāo)檢測(cè)手法的概要，利用圖1進(jìn)行說(shuō)明，其后關(guān)于適用了實(shí)施方式所涉及的目標(biāo)檢測(cè)手法的雷達(dá)裝置，利用圖2～圖12進(jìn)行說(shuō)明。

另外，以下的說(shuō)明中，雷達(dá)裝置是以用在車輛跟蹤系統(tǒng)中的情況為例示進(jìn)行說(shuō)明。

首先，關(guān)于實(shí)施方式所涉及的目標(biāo)檢測(cè)手法的概要，利用圖1進(jìn)行說(shuō)明。圖1是表示實(shí)施方式所涉及的目標(biāo)檢測(cè)手法的概要的圖。另外，在圖1的上部示意地示出了從上方觀察單向道路為3行車道的道路的情況。

如圖1所示的那樣，設(shè)為：本車輛MC行駛在中央車道，在其前方，與本車輛MC隔開(kāi)大致相同的距離，卡車T1以及卡車T2夾著中央車道而行駛的情形。接下來(lái)，在此，設(shè)為對(duì)相關(guān)卡車T1以及卡車T2之間的先行車LC的有無(wú)進(jìn)行進(jìn)行判定的情形。