[發(fā)明專利]一種基于APIT的煤礦井下人員定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310059101.1
• 申請日: 2013-02-26
• 公開（公告）號: CN103152822A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發(fā)明（設計）人: 田子建;姜燁
• 申請（專利權(quán)）人: 中國礦業(yè)大學(北京)
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于APIT的煤礦井下人員定位方法，其特征在于，步驟如下：

(1)根據(jù)煤礦井下的具體情況部署信標節(jié)點、網(wǎng)關(guān)節(jié)點和傳輸基站；

(2)由井下人員攜帶的移動節(jié)點周期性地向各信標節(jié)點發(fā)送定位請求信號；

(3)各信標節(jié)點收到移動節(jié)點發(fā)出的定位請求信號后，向移動節(jié)點發(fā)送自身位置信息；

(4)移動節(jié)點收到各信標節(jié)點發(fā)送的位置信息后，記錄其中的坐標位置、信號強度及其到達相應移動節(jié)點的時間，并發(fā)送到鄰近的網(wǎng)關(guān)節(jié)點；

(5)網(wǎng)關(guān)節(jié)點收到移動節(jié)點發(fā)送的數(shù)據(jù)信息后，通過傳輸基站將其發(fā)送到設于地面的地面監(jiān)控中心；

(6)地面監(jiān)控中心收到步驟(5)中的數(shù)據(jù)信息后，根據(jù)各信標節(jié)點的位置信息和每個信標節(jié)點到達相應移動節(jié)點的時間，通過TOA測距原理，確定出移動節(jié)點到定位所需的信標節(jié)點的距離；

(7)將步驟(6)中確定的信標節(jié)點任意三個連線組成三角形，根據(jù)余弦定理計算每個三角形三個頂角的角度值、移動節(jié)點和組成三角形的各信標節(jié)點的連線與三角形各邊的夾角的角度值，并根據(jù)各角度值，判斷移動節(jié)點是否在相應三角形內(nèi)部；

(8)對于移動節(jié)點處于其內(nèi)部的所有三角形，計算它們重疊區(qū)域的質(zhì)心，該質(zhì)心位置即為移動節(jié)點的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于APIT的煤礦井下人員定位方法，其特征在于，所述步驟(7)中判斷移動節(jié)點是否在信標節(jié)點組成的三角形內(nèi)部的方法為：

如果移動節(jié)點和組成三角形的各信標節(jié)點的連線與三角形各邊的夾角都小于三角形相應頂角的角度值，則該移動節(jié)點在信標節(jié)點組成的三角形內(nèi)部，否則就在三角形外部。