[發明專利]一種基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置

有效

• 申請號: 201310058140.X
• 申請日: 2013-02-25
• 公開（公告）號: CN103157170A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 邊桂彬;侯增廣;謝曉亮;程龍;李鵬峰;譚民;楊帆;米韶華;奉振球;魏鵬
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: A61M25/082
• 分類號: A61M25/082
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 宋焰琴

技術領域

本發明屬醫療設備領域，特別涉及一種基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置。

背景技術

血管介入手術是指醫生在數字減影血管造影成像(DSA)系統的導引下，操控導管(一種帶有剛性的軟管)在人體血管內運動，對病灶進行治療，達到栓塞畸形血管、溶解血栓、擴張狹窄血管等目的。

目前，血管介入手術主要由醫生手工完成，主要弊端在于：1)醫生在射線環境下工作，長期操作對身體傷害很大；2)現有手術方法技巧性強，風險性高，專科醫生手術培訓時間長；3)由于操作復雜、手術時間長，醫生疲勞和人手操作不穩定等因素會直接影響手術質量，進而影響患者生存質量。這些缺點限制了血管介入手術的廣泛應用，機器人技術與血管介入技術有機結合是解決上述問題的重要途徑。

針對上述問題，德國漢森醫療(hansen?meidical)改造了導管構造，開發出了主動導管系統，問題在于改造后的導管較粗，醫學適用范圍較窄；北京航空航天大學做了推管機構，但是裝拆導管和消毒不便；中科院自動化所模擬人手設計了推管裝置，但是無法連續推進導管，并且無法完成推進和旋轉的同時運動。

發明內容

本發明的目的是提供了一種基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置，該裝置能夠操縱導管或導絲或者導絲在血管內完成推進、旋轉以及推進和旋轉同時進行的動作。

本發明提出的基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置，包括主指組件、副指組件、驅動組件和導管或導絲導向組件，其中，所述主指組件包括一組滾輪，該組滾輪旋轉運動能夠實現導管或導絲推進或者后退，主指組件和副指組件通過組合運動能夠實現導管或導絲正向旋轉和反向旋轉；所述副指組件用于配合主指組件實現導管或導絲旋轉和推進功能，副指組件可手動沿著遠離主指組件方向直接移動，松手后，通過內部彈簧拉力作用，副指組件返回；所述驅動組件用于實現主指組件和副指組件運動的運動驅動；所述導管或導絲導向組件包括Y閥架單元和入口支撐架，Y閥架單元用來實現Y閥的快速安裝，入口支撐架用于導向進入機構的導管或導絲。

本發明裝置在驅動導管或導絲旋轉和推進時，兩對滾輪與被操縱導管或導絲間形成了兩點接觸，相對于單點接觸，增加了接觸面積，能夠增大驅動導管或導絲運動的摩擦力上限，相對于一對皮帶形成的線接觸，能夠克服機構形位誤差造成的操縱精度損失，因此，該發明裝置能夠有效提高導管或導絲的可操縱性。

附圖說明

圖1是本發明基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置的總體結構圖；

圖2是本發明基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置的主指組件結構圖；

圖3是本發明基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置的副指組件結構圖；

圖4是本發明基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置的驅動組件結構圖；

圖5是本發明基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置的導管或導絲導向組件結構圖。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，以下結合具體實施例，并參照附圖，對本發明進一步詳細說明。

本申請說明書附圖中出現的各附圖標記含義如下：驅動組件1，導管或導絲導向組件2，主指組件3，副指組件4，連接板5，導軌副6，軸承支撐單元7，橡膠套8，滾輪9，滾輪10，橡膠套11，齒輪12，齒輪13，齒輪14，電機架15，推進電機16，連接板17，副指組件底板18，水平導軌19，豎直導軌20，軸承支撐單元21，滾輪軸22，橡膠套23，滾輪軸24，橡膠套25，限位塊26，彈簧27，螺母連接架28，螺母連接架29，絲杠30，絲杠31，軸承支撐單元32，底板33，小齒輪34，小齒輪35，大齒輪36，電機架37，捻轉電機38，Y閥架單元39，頂板40，入口支撐架41。

圖1為根據本發明一實施例提供的一種基于兩點夾持的血管介入手術導管或導絲操縱裝置的結構圖。