[發明專利]用于確定物體傳感器未對準的方法

有效

• 申請號: 201310054160.X
• 申請日: 2013-02-20
• 公開（公告）號: CN103287358A
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: D.甘地;S.拉亞拉普;D.菲爾德曼
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 代易寧

技術領域

本發明總的涉及物體傳感器，更特別地，涉及可在車輛行駛時檢測外界物體的車載物體傳感器。

背景技術

車輛正越來越多地使用不同類型的物體傳感器，例如基于雷達、激光雷達和/或攝像機的物體傳感器來收集有關主車輛周圍的外界物體的存在和位置的信息。但是，物體傳感器有可能變得有些未對準或歪斜，使得其提供不精確的傳感器讀數。例如，如果主車輛遭遇小型碰撞，這會令人無法察覺地干擾物體傳感器的內部安裝或方位，引起其提供稍微不精確的傳感器讀數。如果錯誤傳感器讀數隨后被提供給其它車輛模塊（例如，安全控制模塊、自適應巡航控制模塊、自動車道變換模塊等）并用在它們的計算中，這會是個問題。

發明內容

根據一個實施例，提供了一種供設在主車輛上的物體傳感器使用的方法。該方法可包括如下步驟：(a)?確定所述主車輛是否沿大致直線行駛；(b)?當所述主車輛沿大致直線行駛時，在物體移動通過所述物體傳感器的視野時，使用所述物體傳感器跟蹤所述物體，使得建立感測物體路線；和(c)?將所述感測物體路線與預期物體路線作比較，以確定所述物體傳感器是否未對準。

根據另一實施例，提供了一種供設在主車輛上的物體傳感器使用的方法。該方法可包括如下步驟：(a)?確定所述主車輛是否沿大致直線行駛；(b)?當所述主車輛沿大致直線行駛時，通過確定物體進入物體傳感器視野的物體進入點和所述物體退出所述物體傳感器視野的物體退出點來使用物體傳感器跟蹤所述物體；(c)?使用所述物體進入點和所述物體退出點確定所述物體是否靜止；(d)?當所述物體靜止時，通過確定與感測物體路線相對應的感測物體角度（θ_s）和與預期物體路線相對應的預期物體角度（θ_e）來評估從所述物體進入點延伸至所述物體退出點的感測物體路線；和(e)?使用所述感測物體角度（θ_s）和所述預期物體角度（θ_e）來確定所述物體傳感器是否未對準。

根據另一實施例，提供了一種主車輛上的車輛系統。該車輛系統可包括：提供傳感器讀數的一個或多個車輛傳感器，所述車輛傳感器讀數指示所述主車輛是否沿大致直線行駛；提供傳感器讀數的一個或多個物體傳感器，所述物體傳感器讀數在物體移動通過物體傳感器視野時建立該物體的感測物體路線；和控制模塊，其聯接至所述一個或多個車輛傳感器以接收所述車輛傳感器讀數，并聯接至所述一個或多個物體傳感器以接收所述物體傳感器讀數。所述控制模塊配置成在所述主車輛沿大致直線行駛時將所述感測物體路線與預期物體路線作比較，以確定所述物體傳感器是否未對準。

本發明提供以下技術方案：

1.?一種供位于主車輛上的物體傳感器使用的方法，包括如下步驟：

(a)?確定所述主車輛是否沿大致直線行駛；

(b)?當所述主車輛沿大致直線行駛時，在物體移動通過所述物體傳感器的視野時，使用所述物體傳感器跟蹤所述物體，使得建立感測物體路線；和

(c)?將所述感測物體路線與預期物體路線作比較，以便確定所述物體傳感器是否未對準。

2.?如方案1的方法，其中步驟(a)還包括從轉向角度傳感器、橫擺角速度傳感器或車輪速度傳感器中至少一個接收傳感器讀數，并使用來自所述轉向角度傳感器、所述橫擺角速度傳感器或所述車輪速度傳感器中至少一個的所述傳感器讀數確定所述主車輛是否沿大致直線行駛。

3.?如方案1的方法，其中步驟(b)還包括在所述物體移動通過所述物體傳感器的視野時，通過存儲與物體進入點和物體退出點相關的信息而使用所述物體傳感器跟蹤所述物體。

4.?如方案3的方法，其中與所述物體進入點相關的信息包括在所述物體進入所述物體傳感器的視野時的時間和該物體的位置，與所述物體退出點相關的信息包括在所述物體退出所述物體傳感器的視野時的時間和該物體的位置。

5.?如方案1的方法，其中步驟(b)還包括在所述物體移動通過所述物體傳感器的視野時使用所述物體傳感器跟蹤所述物體，然后確定所述物體是否適于用在評估所述物體傳感器的對準中。

6.?如方案5的方法，其中步驟(b)還包括通過計算所述感測物體路線的物體路線長度并將該物體路線長度與路線長度閾值作比較來確定所述物體是否適于用在評估所述物體傳感器的對準中。

7.?如方案5的方法，其中步驟(b)還包括通過確定所述物體是否靜止來確定所述物體是否適于用在評估所述物體傳感器的對準中。