[發明專利]基于捷聯慣導系統的捷聯羅經姿態測量方法

有效

• 申請號: 201310053339.3
• 申請日: 2013-02-19
• 公開（公告）號: CN103175528A
• 公開（公告）日: 2013-06-26
• 發明（設計）人: 奔粵陽;謝松霖;李倩;高偉;張義;于飛;鮑桂清;徐文佳;盧寶峰;楊嬌龍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于捷聯慣導系統的捷聯羅經姿態測量方法，其特征是包括如下步驟：?

步驟1：預熱慣性測量組件，所述慣性測量組件包括加速度計和陀螺；?

步驟2：慣性測量裝置測量數據實時輸出，加速度計輸出比力f^b，陀螺輸出角速度

步驟3：在同一套慣性測量裝置測量數據的支持下，在導航計算機內并行運行捷聯慣導系統和捷聯羅經系統程序分別建立捷聯慣導系統、捷聯羅經系統數學平臺；?

步驟4：捷聯慣導系統實時輸出捷聯慣導系統速度信息和緯度信息

步驟5：捷聯羅經系統將加速度計輸出比力f^b實時投影到導航坐標系上得到f^p；?

步驟6：對步驟5得到的f^p進行實時補償，得到f^p的補償值

步驟7：利用羅經工作原理，由步驟6得到的測量得到捷聯羅經修正角速度ω_c；?

步驟8：由步驟4中，捷聯慣導系統實時輸出速度信息和緯度信息測量牽連角速度和地球角速度

步驟9：捷聯羅經系統將步驟8中牽連角速度和地球角速度實時投影到載體坐標系上得到和

步驟10：由步驟2中陀螺輸出角速度步驟9中和實時測量捷聯羅經系統數學平臺轉動角速度

步驟11：利用實時解算捷聯羅經系統數學平臺所對應的捷聯矩陣；?

步驟12：捷聯羅經系統實時輸出姿態信息。?

2.根據權利要求1所述的基于捷聯慣導系統的捷聯羅經姿態測量方法，其特征是對f^p進行實時補償的方法包括：?

其中即A^p可由捷聯慣導系統輸出速度的差分得到。?

3.根據權利要求1或2所述的基于捷聯慣導系統的捷聯羅經姿態測量方法，其特征是牽連角速度和地球角速度的測量過程為：?

其中[]^T表示轉置，表示捷聯慣導系統速度信息在地理坐標系p系的東向和北向速度分量，可由捷聯慣導系統直接輸出；為船舶當地的緯度值。?