[發明專利]一種離散變速輸入多自由度可控機構式甘蔗裝車機

有效

• 申請號: 201310051722.5
• 申請日: 2013-02-08
• 公開（公告）號: CN103125214A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 蔡敢為;張林;潘宇晨;葉麗娜;王小純;楊旭娟
• 申請（專利權）人: 廣西葉茂機電自動化有限責任公司;蔡敢為
• 主分類號: A01D87/00
• 分類號: A01D87/00;B60K25/06
• 代理公司: 廣西南寧公平專利事務所有限責任公司 45104
• 代理人: 黃永校

1.一種離散變速輸入多自由度可控機構式甘蔗裝車機，該甘蔗裝車機包括內燃機、傳動裝置、多自由度連桿機構，所述傳動裝置由分動箱、離合器、換向裝置、減速器等構成，由聯軸器連接，所述多自由度連桿機構由動臂抬升支鏈、下叉翻轉支鏈、上叉翻轉支鏈組成，其特征在于，

所述動臂抬升支鏈由動臂、第一主動桿、第一連桿組成，所述動臂通過第五轉動副連接到機架上，所述第一主動桿一端通過第一轉動副與機架連接，另一端通過第二轉動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉動副與動臂連接，

所述下叉翻轉支鏈由第二主動桿、第二連桿、搖桿、拉桿、下叉組成，第二主動桿一端通過第七轉動副與機架連接，另一端通過第八轉動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第九轉動副與搖桿一端連接，搖桿通過第四轉動副與動臂連接，搖桿另一端通過第十轉動副與拉桿一端連接，拉桿另一端通過第十一轉動副與下叉連接，

所述上叉翻轉支鏈由第三主動桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、上叉組成，第三主動桿一端通過第十三轉動副與機架連接，另一端通過第十四轉動副與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過第十五轉動副與第四連桿一端連接，第四連桿另一端第六轉動副與動臂連接，第四連桿通過第十六轉動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第十七轉動副與上叉連接，上叉通過第十二轉動副與下叉連接。

2.根據權利要求1所述的離散變速輸入多自由度可控機構式甘蔗裝車機的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

由內燃機輸入的動力經過分動箱分配給多自由度連桿機構的第一主動桿、第二主動桿、第三主動桿，由離合器控制各主動桿定速驅動運動的啟動和停止，由換向裝置控制各主動桿正、反方向驅動運動的切換，在三個主動桿正、反方向定速驅動運動和停止驅動的作用下，多自由度連桿機構的三條支鏈相互配合運動，實現其復雜、可變的運動輸出，即抓斗完成各種甘蔗的裝車動作。