[發明專利]使用了機器人的物品組裝裝置

有效

• 申請號: 201310048970.4
• 申請日: 2013-02-07
• 公開（公告）號: CN103252644A
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 古屋好丈
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

技術領域

本發明涉及使用機器人來進行物品的組裝的裝置。

背景技術

以往，為了提高生產率等，提出了自動地進行物品的組裝的裝置。例如，在公開將平衡罩（balancer?cover）組裝在汽車發動機的汽缸組上的自動組裝裝置的日本特開平11-170127號公報中記載有如下內容，“利用氣體將三根螺栓12從球式送料器36加壓輸送至螺栓暫放臺37，并從該螺栓暫放臺37向部件暫時組裝臺35的第二保持部40供給三根螺栓12。在第二保持部40的螺栓保持機構71上設有圓形的開孔72，并在該開孔72設有朝向部件暫時組裝臺35的下方垂直地突出的螺栓收容筒73，從而使螺栓12的頭部向下地朝向上方插入螺栓12”。

在如日本特開平11-170127號公報所記載的自動組裝裝置中，需要用于正確地對汽缸組、平衡罩等組裝對象部件進行定位的保持機構、定位機構，并且還需要用于排列而供給組裝用的螺栓等部件的送料機構、加壓輸送機構。因此，裝置整體變得復雜，并也有可能導致成本增高。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供如下物品組裝裝置，即、不需要用于定位組裝對象部件的定位機構，并且也不需要用于排列而供給組裝用的螺栓的送料機構、加壓輸送機構。

為了達成上述目的，本發明提供如下物品組裝裝置，即、執行取出并排列配置螺栓、使用該排列配置的螺栓來將第一物品組裝于第二物品的作業，該物品組裝裝置的特征在于，具備：第一檢測機構，其對散裝的多個螺栓中的、至少對應取出的螺栓的位置進行檢測；第一機器人，其具有第一機器人手部，該第一機器人手部構成為，使用由上述第一檢測機構檢測到的螺栓的位置信息來取出該螺栓，并將所取出的該螺栓排列配置在螺栓放置臺上；第二檢測機構，其檢測第一物品的位置；第二機器人，其具有第二機器人手部，該第二機器人手部構成為，使用由上述第二檢測機構檢測到的第一物品的位置信息來把持該第一物品，并將該第一物品搬送至相對于配置在規定的位置的第二物品、彼此的結合部組合的組裝位置；以及螺栓保持·緊固機構，其構成為，將排列配置于上述螺栓放置臺的螺栓取出而進行保持，并使該螺栓繞其軸向旋轉，其中，上述螺栓保持·緊固機構將排列配置于上述螺栓放置臺的螺栓取出并保持，相對于組合彼此的結合部的狀態的上述第一物品以及第二物品緊固該螺栓，由此進行該第一以及第二物品的組裝。

在優選的實施方式中，還具備外部保持裝置，其從上述第二機器人接收被上述第二機器人搬送至上述組裝位置的上述第一物品，并將其保持于該組裝位置，上述螺栓保持·緊固機構安裝在上述第二機器人上，安裝于上述第二機器人的上述螺栓保持·緊固機構進行保持于上述外部保持裝置的第一物品以及第二物品的組裝。

在優選的實施方式中，還具備安裝有上述螺栓保持·緊固機構的第三機器人，上述第二機器人構成為，把持上述第一物品而將其搬送至上述組裝位置，并且將該第一物品保持于該組裝位置，安裝于上述第三機器人的上述螺栓保持·緊固機構進行保持于上述第二機器人的第一物品以及第二物品的組裝。

在優選的實施方式中，還具備：外部保持裝置，其從上述第二機器人接收被上述第二機器人搬送至上述組裝位置的上述第一物品，并將其保持于該組裝位置；以及第三機器人，其安裝有上述螺栓保持·緊固機構，其中，安裝于上述第三機器人的上述螺栓保持·緊固機構進行保持于上述外部保持裝置的第一物品以及第二物品的組裝。

在優選的實施方式中，上述第一檢測機構是具有安裝于上述第一機器人的第一照相機的第一視覺傳感器，上述第二檢測機構是具有安裝于上述第二機器人的第二照相機的第二視覺傳感器。

在優選的實施方式中，上述螺栓保持·緊固機構具有能夠旋轉的旋轉前端部、以及設于該旋轉前端部的磁鐵。

附圖說明

通過參照附圖對以下的優選實施方式進行的說明，本發明的上述或者其它的目的、特征以及優點會變得更加明確。

圖1是表示本申請發明的物品組裝裝置的優選的實施方式的圖。

圖2是第一機器人周邊的放大圖。

圖3是表示利用安裝于第二機器人的第二檢測機構來檢測物品的狀態的圖。

圖4是表示利用安裝于第二機器人的螺栓把持·緊固機構來取出并把持螺栓的狀態的圖。

圖5是表示螺栓的取出·排列配置作業的操作順序的流程圖。

圖6是表示物品的搬送·組裝作業的操作順序的流程圖。

具體實施方式