[發(fā)明專利]混凝土噴射機模擬操作系統(tǒng)及操作方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310048889.6 | 申請日： | 2013-02-07 |
| 公開（公告）號： | CN103093685A | 公開（公告）日： | 2013-05-08 |
| 發(fā)明（設計）人： | 黃皓軒;梁聰慧;曾楊 | 申請（專利權(quán)）人： | 中聯(lián)重科股份有限公司 |
| 主分類號： | G09B25/02 | 分類號： | G09B25/02 |
| 代理公司： | 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283 | 代理人： | 陳瀟瀟;南毅寧 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 混凝土 噴射機 模擬 操作系統(tǒng) 操作方法 | ||
1.一種混凝土噴射機模擬操作系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括模擬裝置（2）和展現(xiàn)裝置（3），所述模擬裝置（2）包括運動學控制模塊（4）和圖形學模塊（5），所述運動學控制模塊（4）用于進行噴射機的運動學控制及虛擬場景中的物體的運動學控制，所述圖形學模塊（5）用于輸出所述運動學控制的結(jié)果，所述展現(xiàn)裝置（3）用于對所述虛擬場景及所述運動學控制的結(jié)果進行展示，所述運動學控制模塊（4）能夠工作在手動控制模式和自動控制模式，所述運動學控制模塊（4）用于在手動控制模式下根據(jù)操作指令進行所述運動學控制，在自動控制模式下按照預先設定的運動路徑進行所述運動學控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述運動學控制是根據(jù)運動學計算的結(jié)果完成的，所述運動學計算和運動學控制利用運動學模擬軟件來實現(xiàn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述手動控制模式包括單關(guān)節(jié)運動控制模式和多關(guān)節(jié)聯(lián)動控制模式，分別用于噴射機臂架的單關(guān)節(jié)運動控制和多關(guān)節(jié)聯(lián)動控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述模擬裝置（2）還包括場景管理模塊（6）和路徑規(guī)劃模塊（7），所述場景管理模塊（6）用于根據(jù)場景參數(shù)設置信息設定所述虛擬場景，所述路徑規(guī)劃模塊（7）用于根據(jù)路徑參數(shù)設置信息設定所述運動路徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括輸入裝置（1），用于采集所述參數(shù)設置信息和所述操作指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述輸入裝置（1）包括工控機（8）和遙控裝置（9），分別用于采集所述參數(shù)設置信息和所述操作指令。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述模擬裝置（2）還包括用戶管理模塊（11）、運動示教模塊（12）和技能考核模塊（13），所述用戶管理模塊（11）用于執(zhí)行用戶注冊、登陸及權(quán)限管理，所述運動示教模塊（12）用于存儲和再現(xiàn)所述運動學控制的過程，所述技能考核模塊（13）用于執(zhí)行技能考核和存儲考核結(jié)果。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，對所述運動學控制的結(jié)果進行展示包括對臂架運動過程中的臂架震動、加速和減速進行展示以及對模擬噴射作業(yè)過程中的混凝土噴射、回彈和對臂架的反作用力進行展示。
9.一種混凝土噴射機模擬操作方法，其特征在于，該方法包括：
執(zhí)行噴射機的運動學控制及虛擬場景中的物體的運動學控制，其中在手動控制模式下根據(jù)操作指令進行所述運動學控制，在自動控制模式下按照預先設定的運動路徑進行所述運動學控制；
輸出所述運動學控制的結(jié)果；以及
對所述虛擬場景及所述運動學控制的結(jié)果進行展示。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述運動學控制是根據(jù)運動學計算的結(jié)果完成的，所述運動學計算和運動學控制利用運動學模擬軟件來實現(xiàn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述手動控制模式包括單關(guān)節(jié)運動控制模式和多關(guān)節(jié)聯(lián)動控制模式，分別用于噴射機臂架的單關(guān)節(jié)運動控制和多關(guān)節(jié)聯(lián)動控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
根據(jù)場景參數(shù)設置信息設定所述虛擬場景；以及
根據(jù)路徑參數(shù)設置信息設定所述運動路徑。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，該方法還包括：采集所述參數(shù)設置信息和所述操作指令。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)設置信息和所述操作指令分別采集自工控機（8）和遙控裝置（9）。
15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，該方法還包括：
執(zhí)行用戶注冊、登陸及權(quán)限管理；
存儲和再現(xiàn)所述運動學控制的過程；以及
執(zhí)行技能考核和存儲考核結(jié)果。
16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，對所述運動學控制的結(jié)果進行展示包括對臂架運動過程中的臂架震動、加速和減速進行展示以及對模擬噴射作業(yè)過程中的混凝土噴射、回彈和對臂架的反作用力進行展示。
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