[發明專利]一種接觸式測量料堆取料后形狀的方法

有效

• 申請號: 201310047269.0
• 申請日: 2013-02-06
• 公開（公告）號: CN103075992A
• 公開（公告）日: 2013-05-01
• 發明（設計）人: 蔡丹葵
• 申請（專利權）人: 南京通晟自控系統有限公司
• 主分類號: G01B21/20
• 分類號: G01B21/20
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;許婉靜

1.一種接觸式測量料堆取料后形狀的方法，其特征在于：初次獲取待測量料堆的形狀數據前，臂式斗輪取料機需對料堆的整個頂面至少取料一次，以生成剩余料堆形狀的三維數據，計算后續取料后的料堆形狀時，更新取料處的料堆表面的三維數據，?所述三維數據通過以下步驟得到，

步驟（1）計算在取料過程中斗輪下沿與料堆表面接觸點的三維坐標，并發送到用于處理料堆形狀的計算機；

步驟（2）計算機將接收的斗輪下沿與料堆表面接觸點的三維坐標，分類記錄在數據庫中，擬合出取料后料堆的頂面；

步驟（3）根據取料后料堆頂面邊緣點的三維坐標，結合料堆的安息角，擬合取料后的料堆斜面；

步驟（4）將步驟（2）擬合出取料后的料堆的頂面和步驟（3）擬合取料后的料堆斜面進行拼接，獲得取料后的料堆表面形狀三維圖。

2.根據權利要求1所述的一種接觸式測量料堆取料后形狀的方法?，其特征在于：步驟（1）計算在取料過程中斗輪下沿與料堆表面接觸點的三維坐標，包括以下步驟，

（1）通過斗輪下沿三維坐標檢測器實時采集臂式斗輪取料機在取料過程中的走行距離傳感器、俯仰角傳感器、回轉角傳感器檢測到的臂式斗輪取料機姿態數據；

（2）根據臂式斗輪取料機姿態數據計算出臂式斗輪取料機上的斗輪下沿的三維坐標；

（3）判斷斗輪的下沿是否接觸料堆表面；

（4）若斗輪的下沿接觸料堆表面，則將此時斗輪下沿的三維坐標等同于斗輪下沿與料堆表面接觸點的三維坐標，完成料堆表面此接觸點的測量工作。

3.根據權利要求2所述的一種接觸式測量料堆取料后形狀的方法?，其特征在于：所述判斷斗輪下沿是否接觸料堆表面的方法是采用料流檢測器或者懸臂皮帶秤檢測臂式斗輪取料機上的懸臂皮帶輸送機上是否有料流的存在。

4.根據權利要求1所述的一種接觸式測量料堆取料后形狀的方法?，其特征在于：用于處理料堆形狀的計算機，通過無線或者有線的方式接收斗輪下沿三維坐標檢測器發送的數據。

5.根據權利要求1所述的一種接觸式測量料堆取料后形狀的方法?，其特征在于：斗輪下沿與料堆表面接觸點在料堆底面上投影面積越小，測量精度越高。

6.根據權利要求1所述的一種接觸式測量料堆取料后形狀的方法?，其特征在于：取料時，斗輪的下沿僅與料堆的頂面接觸，不與料堆斜面接觸。