[發明專利]多自由度防盜門噴涂機器人

無效

• 申請號: 201310046268.4
• 申請日: 2013-02-01
• 公開（公告）號: CN103084300A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 呂永桂;陳凱;高平波;葛志遠
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B05C9/04
• 分類號: B05C9/04;B05B13/04
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?多自由度防盜門噴涂機器人，由兩個二自由度平面移動平臺，一個二自由度旋轉機械手，一個固定噴槍，底座四部分結構組成；其特征在于：二自由度旋轉機械手分別通過兩個鈑金安裝件安裝在一邊的二自由度平面移動平臺上，固定噴射槍通過鈑金安裝件安裝在另一邊的二自由度平面移動平臺上；二自由度平面移動平臺平行放置于門板/門框輸送線兩邊并固定于底座之上；

所述的二自由度平面移動平臺包括由四根鋁型材構成的框架，通過四個帶支撐座的軸承固定安裝在鋁型材上的兩根長度不同的滾珠絲杠，兩個分別安裝在滾珠絲杠一端的伺服電機，兩個分別安裝在滾珠絲杠上的直線導軌；

所述的二自由度旋轉機械手由一級旋轉結構和二級旋轉結構組成；一級旋轉結構包括一級步進減速電機、用以連接旋轉軸的聯軸器、通過圓錐滾子軸承固定在二級旋轉臂上的旋轉軸；二級旋轉結構包括二級步進減速電機、一對錐齒輪、一個連接噴槍的噴槍固定架以及采用防水設計的鈑金件外殼；噴槍通過噴槍固定架絞鏈接在二級旋轉結構上，一對圓錐齒輪分別固定在噴槍和二級步進減速電機的旋轉軸上；

所述的固定噴槍由一個固定噴槍和鈑金固定件組成，通過鈑金固定件連接在直線導軌滑塊上；

所述底座由鋁型材構建成支撐架，由鐵板構成平臺面。