[發明專利]定位指針位置的方法及系統

有效

• 申請號: 201310045729.6
• 申請日: 2013-02-05
• 公開（公告）號: CN103116411A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 黃煒;汪沁
• 申請（專利權）人: 上海飛智電子科技有限公司
• 主分類號: G06F3/0346
• 分類號: G06F3/0346
• 代理公司: 上海光華專利事務所 31219
• 代理人: 李儀萍

1.一種定位指針位置的方法，其特征在于，所述定位指針位置的方法至少包括步驟：?

1）基于控制指針的手控裝置在第一坐標系下的三軸加速度、三軸角速度和轉動半徑來估計所述手控裝置在第二坐標系下的姿態；?

2）基于所估計的姿態的變化來確定所述手控裝置在第二坐標系下的旋轉角度，并基于所述旋轉角度來確定所述指針的位置移動信息。?

2.根據權利要求1所述的定位指針位置的方法，其特征在于，所述轉動半徑基于預定的轉動半徑模型來確定。?

3.根據權利要求1或2所述的定位指針位置的方法，其特征在于，所述步驟1）還包括：?

1-1）基于所述手控裝置的三軸加速度、三軸角速度及轉動半徑來估計所述手控裝置在所述第二坐標系下的姿態因子，并將所獲得姿態因子作為當前時刻的觀測因子；?

1-2）基于當前時刻的前一時刻所述手控裝置在第二坐標系下的后驗估計因子、以及當前時刻所述手控裝置的三軸角速度，來估計所述手控裝置當前時刻的姿態因子，并將所獲得姿態因子作為當前時刻的先驗估計因子；?

1-3）基于所述手控裝置當前時刻的觀測因子與先驗估計因子、以及相關信息，來估計所述手控裝置當前時刻在第二坐標系下的姿態因子，并將所獲得姿態因子作為當前時刻的后驗估計因子；?

1-4）基于當前時刻在第二坐標系下的后驗估計因子及三軸角速度來確定所述手控裝置在第二坐標系下的姿態。?

4.根據權利要求3所述的定位指針位置的方法，其特征在于，所述步驟1-1）還包括：?

-基于所述手控裝置當前時刻以及當前時刻之前預定時刻內的三軸角速度和轉動半徑來計算手控裝置的運動加速度；?

-基于所述手控裝置在第一坐標系下三軸加速度和所述運動加速度，來確定所述手控裝置的重力加速度；?

-基于所述重力加速度來估計所述手控裝置在第二坐標系下的姿態因子，并將所獲得的姿態因子作為當前時刻的觀測因子。?

5.根據權利要求3所述的定位指針位置的方法，其特征在于，所述相關信息包括以下至少一項：?

當前時刻及當前時刻之前的預定時間內的三軸加速度；?

當前時刻及當前時刻之前的預定時間內的三軸角速度；?

當前時刻之前的預定時間內的觀測因子；?

當前時刻之前的預定時間內的先驗估計因子。?

6.一種定位指針位置的定位系統，其特征在于，所述定位指針位置的定位系統至少包括：?

姿態確定模塊，用于基于控制指針的手控裝置在第一坐標系下的三軸加速度、三軸角速度和轉動半徑來確定所述手控裝置在第二坐標系下的姿態；?

指針位置計算模塊，用于基于所確定的姿態的變化來確定所述手控裝置在第二坐標系下的旋轉角度，并基于所述旋轉角度來確定所述指針的位置移動信息。?

7.根據權利要求6所述的定位指針位置的定位系統，其特征在于，所述轉動半徑基于預定的轉動半徑模型來確定。?

8.根據權利要求6或7所述的定位指針位置的定位系統，其特征在于，所述姿態確定模塊還包括：?

第一確定模塊，用于基于所述手控裝置當前時刻的三軸加速度、三軸角速度及轉動半徑來估計所述手控裝置在所述第二坐標系下的姿態因子，并將所獲得的姿態因子作為當前時刻的觀測因子；?

第二確定模塊，用于基于當前時刻的前一時刻所述手控裝置在第二坐標系下的后驗估計因子、以及當前時刻所述手控裝置的三軸角速度，來估計所述手控裝置當前時刻的姿態因子，并將所獲得的姿態因子作為當前時刻的先驗估計因子；?

第三確定模塊，用于基于所述手控裝置當前時刻的觀測因子與先驗估計因子、以及相關信息，來估計所述手控裝置當前時刻在第二坐標系下的姿態因子，并將所獲得的結果作為當前時刻的后驗估計因子；?

第四確定模塊，用于基于當前時刻在第二坐標系下的后驗估計因子及三軸角速度來確定所述手控裝置在第二坐標系下的姿態。?