[發明專利]可佩戴機器人及使用該可佩戴機器人的動作教授方法

無效

• 申請號: 201310045704.6
• 申請日: 2013-02-05
• 公開（公告）號: CN103240728A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 文敬元;權寧道;盧慶植
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 魯恭誠;劉奕晴

1.一種由用戶佩戴的可佩戴機器人，包括：

機器人手；

機器人手臂，連接到機器人手；

多個關節，設置在機器人手和機器人手臂中；

電機，用于驅動各個關節；

編碼器，用于測量各個關節的角度；

控制器，用于通過根據由編碼器測量的關節的角度檢測由用戶佩戴的可佩戴機器人的用戶運動來記錄動作軌跡，并且用于通過驅動電機跟隨記錄的動作軌跡來教授動作。

2.根據權利要求1所述的機器人，所述機器人還包括：輸入單元，用于選擇可佩戴機器人的模式。

3.根據權利要求2所述的機器人，其中，可佩戴機器人的模式包括用于記錄動作軌跡的記錄模式以及用于教授動作軌跡的教授模式。

4.根據權利要求3所述的機器人，其中，在記錄模式下，獲取通過佩戴可佩戴機器人的用戶執行的詞語的手語動作軌跡作為數據，并記錄所述數據。

5.根據權利要求3所述的機器人，其中，在教授模式下，佩戴可佩戴機器人的用戶學習由可佩戴機器人跟隨記錄的手語動作軌跡而執行的詞語的手語動作。

6.根據權利要求4或5所述的機器人，所述機器人還包括：存儲器，用于在記錄模式或教授模式期間存儲執行的詞語的手語動作軌跡。

7.根據權利要求6所述的機器人，其中，在記錄模式期間，控制器控制電機使得電機的控制模式關閉，從編碼器接收信號，并且將通過用戶執行的詞語的手語動作軌跡存儲在存儲器中。

8.根據權利要求6所述的機器人，其中，在教授模式期間，控制器控制電機使得電機的控制模式開啟，控制電機使得電機被驅動而跟隨存儲在存儲器中的手語動作軌跡，以輔助用戶學習詞語的手語動作。

9.根據權利要求6所述的機器人，所述機器人還包括：數據庫，通過將存儲在存儲器中的手語動作軌跡與對應詞語匹配而將存儲在存儲器中的手語運動軌跡記錄在數據庫中。

10.根據權利要求9所述的機器人，其中，在記錄模式期間，控制器將存儲在存儲器中的手語動作軌跡與對應詞語一起記錄在數據庫中。

11.根據權利要求9所述的機器人，其中，在教授模式期間，控制器讀取記錄在數據庫中的手語動作軌跡和對應詞語，并將手語動作軌跡和對應詞語存儲在存儲器中。

12.根據權利要求1所述的機器人，其中，控制器包括：伺服控制器，用于根據通過輸入單元輸入的用戶命令來執行動作軌跡；主控制器，用于從伺服控制器接收用戶命令并管理動作軌跡。

13.根據權利要求12所述的機器人，其中，伺服控制器和主控制器通過通信接口彼此傳遞數據。

14.一種使用由用戶佩戴的可佩戴機器人記錄和教授動作的方法，所述可佩戴機器人包括機器人手以及連接到機器人手的機器人手臂，所述方法包括：

使用可佩戴機器人執行記錄模式，以記錄動作軌跡；

使用可佩戴機器人執行教授模式，以教授記錄的動作軌跡。

15.根據權利要求14所述的方法，其中，用戶包括手語專家或手語學習者。

16.根據權利要求15所述的方法，其中，在記錄模式下，所述方法還包括：從通過佩戴可佩戴機器人的用戶執行的詞語的手語動作軌跡獲取數據；將所述數據記錄在存儲器中。

17.根據權利要求15所述的方法，其中，在教授模式下，所述方法還包括：獲取與佩戴可佩戴機器人的手語學習者所期望學習的詞語的手語動作軌跡對應的數據，所述數據記錄在數據庫中；將所述軌跡存儲在可佩戴機器人的存儲器中，手語學習者跟隨手語動作軌跡而學習詞語的手語動作。

18.根據權利要求14所述的方法，其中，所述機器人還包括用于允許用戶運動的多個關節、用于驅動各個關節的電機以及用于測量各個關節的角度的編碼器，

在記錄模式下，所述方法還包括：控制電機使得電機的控制模式關閉；通過基于由編碼器測量的各個關節的角度檢測用戶運動，來記錄執行的詞語的手語動作軌跡。

19.根據權利要求18所述的方法，其中，在記錄模式下，通過將詞語的手語動作軌跡與對應詞語匹配而記錄詞語的手語運動軌跡。

20.根據權利要求18所述的方法，其中，在教授模式下，所述方法還包括：控制電機使得電機的控制模式開啟；使得電機被驅動而跟隨記錄的手語動作軌跡，以輔助用戶學習詞語的手語動作軌跡。