[發明專利]一種機械手

有效

• 申請號: 201310045403.3
• 申請日: 2013-02-05
• 公開（公告）號: CN103112001A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發明（設計）人: 陳小紅;陳俊銘;姜曉強;凌旭峰
• 申請（專利權）人: 浙江機電職業技術學院
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 陳繼亮

技術領域

本發明涉及機器人領域，主要是一種機械手。

背景技術

近年來多發的自然及人為災害如地震、火災、洪水、核輻射等，嚴重威脅著人類的安全。雖然人們對各種災難的預報和反應能力有所提高，但在處理破壞性災難事件時，由于準備不夠充分,很多人依然死于不專業、不及時的救援活動。因此，將機器人技術、營救行動技術、災難學等多學科知識有機融合，研制與開發用于搜尋和營救的災難救援機器人是機器人學研究中一個富有挑戰性的新領域；但目前所研發出機器人中的所用機械手仍存在很多缺陷，如升降不靈活、抓取效率低下的缺點。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術存在的不足，而提供一種操作簡便、靈活性強、抓取效率高的機械手。

本發明的目的是通過如下技術方案來完成的，它由機械手轉盤裝置、機械臂裝置及機械爪裝置構成，所述的機械手轉盤裝置包括有第二轉盤，該第二轉盤上固定有用于連接機械臂裝置的連接塊，該連接塊上開設有第一通孔；所述的機械臂裝置內的大臂上開設有第二通孔，并通過內六角圓柱頭螺釘穿過連接塊上的第一通孔把大臂與連接塊連接一起；該大臂上通過十字槽盤頭螺釘固定有大臂螺桿滑塊，該大臂螺桿滑塊套于機械手轉盤裝置上的大臂螺桿上；所述的機械臂裝置內的二臂通過轉頭電機連接有機械爪裝置。

作為優選，所述的機械手轉盤裝置包括轉盤電機、四根轉盤連桿、第一轉盤、第二轉盤、推力球軸承；所述的第一轉盤通過內六角圓柱頭螺釘固定于四根轉盤連桿上，該四根轉盤連桿內固定有轉盤電機，該轉盤電機的驅動軸上固定有第二轉盤，第二轉盤與第一轉盤間夾有推力球軸承，該推力球軸承套于轉盤電機的驅動軸上，且嵌入于第二轉盤的凹槽內。

作為優選，所述的第二轉盤的一側通過內六角圓柱頭螺釘固定有兩個鎖鉤，在該鎖鉤內通過內六角圓柱頭螺釘連有第一深溝球軸承，該第一深溝球軸承的端面與第一轉盤的下端面相接觸；該第二轉盤的另一側通過內六角圓柱頭螺釘固定有第一大臂電機支架，該第一大臂電機支架內通過內六角圓柱頭螺釘、第二深溝球軸承連有第二大臂電機支架，且該第二深溝球軸承位于第一大臂電機支架內。

作為優選，所述的第二大臂電機支架內通過內六角圓柱頭螺釘固定有大臂電機，該大臂電機的驅動軸上通過內六角圓柱頭螺釘固定有大臂螺桿聯軸器，該大臂螺桿聯軸器上固定有大臂螺桿。

作為優選，所述的機械臂裝置包括二臂、二臂電機支架、二臂電機、大臂、大臂螺桿滑塊、蝸輪、蝸桿；該二臂的一端通過內六角圓柱頭螺釘固定有蝸輪軸，蝸輪通過內六角圓柱頭螺釘固定于蝸輪軸上，蝸輪與蝸桿相嚙合；二臂的另一端通過內六角圓柱頭螺釘固定有轉頭電機支架，該轉頭電機支架內固定有轉頭電機。

作為優選，所述的蝸桿通過第三深溝球軸承位于蝸輪架內，蝸輪架通過內六角圓柱頭螺釘固定于大臂上，蝸桿通過蝸輪電機聯軸器與固定在二臂電機支架上的二臂電機的驅動軸相連固定，二臂電機支架通過內六角圓柱頭螺釘固定于大臂上。

作為優選，所述的機械爪裝置包括鉗支撐架，該鉗支撐架上連有兩個鉗連桿，即第一鉗連桿、第二鉗連桿；該第一鉗連桿與第二鉗連桿間通過齒口嚙合，第一鉗連桿、第二鉗連桿的兩側分別通過內六角圓柱頭螺釘連有鉗，該鉗的鉗桿上通過內六角圓柱頭螺釘分別連有第三鉗連桿、第四鉗連桿，該第三鉗連桿、第四鉗連桿連于鉗支撐架上。

本發明的有益效果為：1、大臂升降采用電機驅動螺桿旋轉帶動大臂上下運動，根據抬臂的需要，我們在大臂的下方安裝了可舉動大臂的螺桿，電機轉動，帶動螺桿旋轉，從而實現大臂的快速升降運動，使得機械臂更加的靈活；2、轉盤和機械手都可360°旋轉，整個機械臂的360°旋轉設計是為了滿足夾持物體的時候不用過多的移動車底，只需轉動轉盤即可將物體放到規定的地方，減少了所需的時間；而機械手的旋轉是考慮到3區物品是圓柱體，可以直接滾到安全地界，減少了所需的時間，方便快捷的完成救援任務，減少使用的時間。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是本發明的機械手轉盤裝置主視結構示意圖。

圖3是本發明的機械手轉盤裝置俯視結構示意圖。

圖4是本發明的機械臂裝置主視結構示意圖。

圖5是本發明的機械臂裝置俯視結構示意圖。