[發(fā)明專利]一種防碰撞沖孔方法、裝置以及一種沖孔控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310043745.1
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN103143616A
• 公開（公告）日: 2013-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張慶鋼;唐曉兵;徐育文;石延亮;譚軼洵;王曉剛;曾逸
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳眾為興技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B21D28/24
• 分類號: B21D28/24;B21D55/00
• 代理公司: 深圳中一專利商標(biāo)事務(wù)所 44237
• 代理人: 張全文

1.一種防碰撞沖孔方法，其特征在于，所述方法包括：

設(shè)置固定裝置所在區(qū)域為安全區(qū)域，并獲取所述安全區(qū)域的具體范圍；

按照預(yù)設(shè)路徑判斷所述沖孔模具的正投影中心是否經(jīng)過所述安全區(qū)域；

判斷否時，控制工件按照預(yù)設(shè)路徑移動；

判斷是時，按照預(yù)定規(guī)則改變移動路徑，使得所述安全區(qū)域能夠避開所述沖孔模具的正投影中心，并按照所述改變后的移動路徑控制工件移動；

當(dāng)工件上的目標(biāo)沖孔移動到所述沖孔模具的正下方時，控制所述沖孔模具完成沖孔動作。

2.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述設(shè)置固定裝置所在區(qū)域為安全區(qū)域，并獲取所述安全區(qū)域的具體范圍步驟，具體包括：

以工件所在平面建立坐標(biāo)系，獲取固定裝置所在的安全區(qū)域的坐標(biāo)范圍。

3.如權(quán)利要求2所述方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)路徑判斷所述沖孔模具的正投影中心是否經(jīng)過所述安全區(qū)域步驟，具體包括：

獲取目標(biāo)沖孔以及沖孔模具正投影的中心點坐標(biāo)值，判斷所述預(yù)設(shè)路徑是否經(jīng)過所述安全區(qū)域的坐標(biāo)范圍。

4.如權(quán)利要求3所述方法，其特征在于，所述判斷是時，按照預(yù)定規(guī)則改變移動路徑，使得所述安全區(qū)域能夠避開所述沖孔模具的正投影中心，并按照所述改變后的移動路徑控制工件移動步驟，具體包括：

判斷所述沖孔模具正投影中心點Y軸坐標(biāo)值是否小于所述安全區(qū)域的最大Y軸坐標(biāo)值；

判斷是時，沿Y軸方向移動工件，直至沖孔模具正投影中心點Y軸坐標(biāo)值不小于所述安全區(qū)域的最大Y軸坐標(biāo)值，然后沿X軸方向移動工件，直至沖孔模具正投影與目標(biāo)沖孔的中心點X軸坐標(biāo)值相同，再沿Y軸方向移動工件，直至沖孔模具正投影與目標(biāo)沖孔的中心點Y軸坐標(biāo)值相同；

判斷否時，直接沿X軸方向移動工件，直至沖孔模具正投影與目標(biāo)沖孔的中心點X軸坐標(biāo)值相同，再沿Y軸方向移動工件，直至沖孔模具正投影與目標(biāo)沖孔的中心點Y軸坐標(biāo)值相同。

5.如權(quán)利要求3所述方法，其特征在于，所述判斷是時，按照預(yù)定規(guī)則改變移動路徑，使得所述安全區(qū)域能夠避開所述沖孔模具的正投影中心，并按照所述改變后的移動路徑控制工件移動步驟，具體包括：

按照預(yù)定路徑移動工件，當(dāng)發(fā)現(xiàn)所述沖孔模具的正投影中心點落于所述安全區(qū)域的坐標(biāo)范圍時，控制工件沿Y軸方向或X軸方向移動一定距離，使得沖孔模具的正投影中心點離開所述安全區(qū)域的坐標(biāo)范圍；

當(dāng)當(dāng)前沖孔模具的正投影中心點的Y軸坐標(biāo)值大于所述安全區(qū)域的最大Y軸坐標(biāo)值時，沿X軸方向移動工件，直至沖孔模具正投影與目標(biāo)沖孔的中心點X軸坐標(biāo)值相同，再沿Y軸方向移動工件，直至沖孔模具正投影與目標(biāo)沖孔的中心點Y軸坐標(biāo)值相同；

當(dāng)當(dāng)前沖孔模具的正投影中心點的Y軸坐標(biāo)值小于所述安全區(qū)域的最大Y軸坐標(biāo)值時，沿Y軸方向移動工件，直至沖孔模具正投影與目標(biāo)沖孔的中心點Y軸坐標(biāo)值相同，再沿X軸方向移動工件，直至沖孔模具正投影與目標(biāo)沖孔的中心點X軸坐標(biāo)值相同。

6.如權(quán)利要求5所述方法，其特征在于，當(dāng)發(fā)現(xiàn)所述沖孔模具的正投影中心點落于所述安全區(qū)域的坐標(biāo)范圍時，發(fā)出報警。

7.一種防碰撞沖孔裝置，其特征在于，所述裝置包括：

安全區(qū)域范圍獲取單元，用于設(shè)置固定裝置所在區(qū)域為安全區(qū)域，并獲取所述安全區(qū)域的具體范圍；

路徑判斷單元，用于按照預(yù)設(shè)路徑判斷所述沖孔模具的正投影中心是否經(jīng)過所述安全區(qū)域；

工件控制單元，用于在路徑判斷單元判斷否時，控制工件按照預(yù)設(shè)路徑移動，以及用于在路徑判斷單元判斷是時，按照預(yù)定規(guī)則改變移動路徑，使得所述安全區(qū)域能夠避開所述沖孔模具的正投影中心，并按照所述改變后的移動路徑控制工件移動；

沖孔控制單元，用于當(dāng)工件上的目標(biāo)沖孔移動到所述沖孔模具的正下方時，控制所述沖孔模具完成沖孔動作。

8.一種沖孔控制系統(tǒng)，包括沖孔模具（1）、用于緊緊夾持工件的固定裝置（2），以及承載固定裝置（2）移動的基座（3），其特征在于，所述系統(tǒng)還包括用于控制固定裝置（2）以及沖孔模具（1）的控制終端（4），所述控制終端（4）包括如權(quán)利要求7所述的防碰撞沖孔裝置。

9.如權(quán)利要求8所述系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括位于所述基座（4）上的定位裝置（5）。

10.如權(quán)利要求9所系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括與所述控制終端（4）連接的報警器（6）。