[發明專利]裝配設備和裝配方法

有效

• 申請號: 201310042790.5
• 申請日: 2013-02-01
• 公開（公告）號: CN103240591A
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 大里俊明;新井貴志;平澤修一
• 申請（專利權）人: 佳能株式會社
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J9/06
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 林振波

1.一種裝配設備，包括：

底座；

設置在處于底座上的第一機械臂中的第一抓持手；

設置在處于底座上的第二機械臂中的第二抓持手，和

配置成控制第一和第二機械臂以及第一和第二抓持手的控制裝置，

其中，第一抓持手包括與第一機械臂相連并具有旋轉軸的附件和設置在旋轉機構中的對準抓持機構，該旋轉機構的旋轉軸定位成與附件的旋轉軸交叉或相對于附件的旋轉軸成偏斜位置關系，

其中，第一和第二抓持手的協同作業區域設置在第一和第二抓持手的作業區域彼此重疊的重疊區域中。

2.根據權利要求1所述的裝配設備，其中，作業單元設置在底座上處于協同作業區域中，作業單元包括配置成執行裝配操作的作業部。

3.根據權利要求1所述的裝配設備，其中，附件的旋轉軸和旋轉機構的旋轉軸協同旋轉，以在保持對準抓持機構的姿勢的同時移動對準抓持機構。

4.根據權利要求1所述的裝配設備，其中，對準抓持機構的抓持部包括多個爪，所述多個爪以相同的相位打開和關閉。

5.根據權利要求1所述的裝配設備，其中，附件的旋轉軸和旋轉機構的旋轉軸彼此垂直。

6.根據權利要求1所述的裝配設備，其中，為第一機械臂和第二機械臂二者均設置所述控制裝置。

7.根據權利要求1所述的裝配設備，其中，第一機械臂是六軸關節式機械臂。

8.一種裝配物品的裝配方法，該方法包括：

操作第一抓持手；和

操作第二抓持手，

其中，在第一抓持手和第二抓持手的作業區域的重疊區域中協同操作第一抓持手和第二抓持手，

其中，第一抓持手與第一機械臂相連，并且第一抓持手包括具有旋轉軸的附件和設置在旋轉機構中的對準抓持機構，該旋轉機構的旋轉軸布置成與附件的旋轉軸交叉或相對于附件的旋轉軸成偏斜位置關系，

其中，第二抓持手與第二機械臂相連，以及

其中，第一機械臂和第二機械臂布置在底座上，使得第一和第二抓持手的作業區域重疊而形成所述重疊區域。