[發(fā)明專利]直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310042709.3
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN103111777A
• 公開（公告）日: 2013-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立勛;夏占;齊李;張永發(fā);韓亮;周潔
• 申請（專利權(quán)）人: 張家港市永發(fā)機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 黃春松

1.直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人裝置，包括：焊接機(jī)器人本體，焊接機(jī)器人本體上安裝有焊接組件，所述的焊接組件包括：焊絲機(jī)，焊絲機(jī)上連接有用于穿設(shè)焊絲的焊槍軟管，焊槍軟管的端部設(shè)置有焊槍頭，其特征在于：焊接機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)包括：龍門安裝架，龍門安裝架由兩根支撐立柱、和支承在兩根支撐立柱頂部的頂部支撐橫梁構(gòu)成，龍門安裝架上設(shè)置有兩兩相互垂直的X、Y、Z方向滑軌，X、Y、Z方向滑軌上分別設(shè)置有帶滑塊的滑移驅(qū)動裝置，X方向滑軌水平設(shè)置在水平支撐橫梁上，水平支撐橫梁的兩端分別固定安裝在龍門安裝架的兩根支撐立柱上，Y方向滑軌的一端支承在X方向滑軌上、并與設(shè)置在X方向滑軌上的滑塊相連接，Y方向滑軌的另一端向外伸出，使Y方向滑軌形成懸臂式滑軌，在X方向滑軌上的帶滑塊的滑移驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，Y滑軌能在X滑軌上來回滑動，Z方向滑軌沿豎直方向設(shè)置，Z方向滑軌支承在Y方向滑軌上、并與設(shè)置在Y方向滑軌上的滑塊相連接，在Y方向滑軌上的帶滑塊的滑移驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，Z方向滑軌能在Y方向滑軌上來回滑動；焊接組件與焊接機(jī)器人本體之間的具體安裝結(jié)構(gòu)包括：焊絲機(jī)固定安裝在Y方向滑軌上，焊槍頭上部的焊槍軟管上固定套裝有安裝套管，安裝套管通過連接組件與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸固定連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在旋轉(zhuǎn)電機(jī)座上，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動下，安裝套管能帶動焊槍頭隨著旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸來回轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)座與設(shè)置在Z方向滑軌上的滑塊相連接，在Z方向滑軌上的帶滑塊的滑移驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，旋轉(zhuǎn)電機(jī)座能帶動旋轉(zhuǎn)電機(jī)在Z方向滑軌上上下滑動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人裝置，其特征在于：所述的帶滑塊的滑移驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)包括：所述的滑軌為支撐線滑軌，在滑軌的一端設(shè)置有滑移驅(qū)動電機(jī)，滑移驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與設(shè)置在滑軌上的絲杠的尾部相連接，絲杠上螺紋配合設(shè)置有滑塊，滑塊上設(shè)置有滑槽，滑槽與滑軌中的軌道相配合，在滑移驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下滑塊沿著軌道來回滑動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人裝置，其特征在于：Y方向滑軌與龍門安裝架之間還設(shè)置有支撐機(jī)構(gòu)，其具體結(jié)構(gòu)為：斜向支撐板的底部固定連接在Y方向滑軌的懸臂部分上，豎向支撐板的上端固定連接在斜向支撐板上，豎向支撐板的底部支承在支撐座上，所述的支撐座固定支承在X方向滑軌上帶滑塊的滑移驅(qū)動裝置中的滑塊上，斜向支撐板的上端連接有輔助滑塊，所述的輔助滑塊與輔助滑軌相配合、并能在其上來回滑動，所述的輔助滑軌水平設(shè)置在龍門安裝架的頂部支撐橫梁上，輔助滑軌與X方向滑軌相互平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人裝置，其特征在于：所述的連接組件的結(jié)構(gòu)為：帶支撐腿的套管連接板與安裝套管固定連接，帶支撐腿的套管連接板的支撐腿上固定連接有旋轉(zhuǎn)連接板，旋轉(zhuǎn)連接板上固定設(shè)置有免鍵軸襯，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與免鍵軸襯脹緊連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人裝置，其特征在于：在Z方向滑軌的下方設(shè)置有焊接工裝臺，其具體結(jié)構(gòu)包括：支承在支撐基架上的工裝臺面板，工裝臺面板上設(shè)置有第一工作區(qū)域和第二工作區(qū)域，在支撐基架與工裝臺面板之間設(shè)置有電動換位裝置，其具體結(jié)構(gòu)包括：工裝臺面板的底部兩側(cè)分別固定設(shè)置有工裝臺滑軌，支撐基架的頂部兩側(cè)分別固定設(shè)置有工裝臺滑塊，工裝臺滑軌分別對應(yīng)支承在支撐基架頂部兩側(cè)的工裝臺滑塊中，在支撐基架上安裝有帶手剎的工裝臺伺服電機(jī)，工裝臺伺服電機(jī)的輸出軸上設(shè)置有齒輪，與齒輪相嚙合的齒條固定安裝在工裝臺面板的底部，在工裝臺伺服電機(jī)的驅(qū)動下，工裝臺面板底部兩側(cè)的工裝臺滑軌能分別在支撐基架兩側(cè)的工裝臺滑塊中來回滑動、并能使第一工作區(qū)域、第二工作區(qū)域交替位于焊接機(jī)器人本體的焊接工位內(nèi)；在支撐基架與工裝臺面板之間還設(shè)置有手動換位裝置，其具體結(jié)構(gòu)包括：在支撐基架一側(cè)分別安裝有第一開關(guān)式磁力座和第二開關(guān)式磁力座，能分別被第一、第二開關(guān)式磁力座吸附的吸鐵固定設(shè)置在兩開關(guān)式磁力座之間的工裝臺面板的側(cè)邊上，當(dāng)吸鐵從第一開關(guān)式磁力座移動至另一個開關(guān)式磁力座時，實(shí)現(xiàn)第一工作區(qū)域、第二工作區(qū)域交替位于焊接機(jī)器人本體的焊接工位內(nèi)的轉(zhuǎn)換操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人裝置，其特征在于：在第一工作區(qū)域和第二工作區(qū)域的底部均分別設(shè)置有緩沖彈簧和光電感應(yīng)開關(guān)，當(dāng)工裝臺面板上的兩個工作區(qū)域?qū)崿F(xiàn)交替換位時，所述的緩沖彈簧能分別抵觸在對應(yīng)一端的支撐基架上，所述的光電感應(yīng)開關(guān)能分別檢測到對應(yīng)工作區(qū)域交替位于焊接機(jī)器人本體的焊接工位內(nèi)的狀態(tài)、并發(fā)出檢測信號。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的直角坐標(biāo)系焊接機(jī)器人裝置，其特征在于：所述的工裝臺伺服電機(jī)上帶有蝸輪蝸桿減速器。