[發明專利]一種基于車載紅外相機的行人檢測方法

有效

• 申請號: 201310041477.X
• 申請日: 2013-02-01
• 公開（公告）號: CN103093214A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 尚凌輝;余天明;張兆生;高勇
• 申請（專利權）人: 浙江捷尚視覺科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;H04N7/18
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

技術領域

本發明屬于智能視頻監控領域，具體涉及一種基于車載紅外相機的行人檢測方法。

背景技術

對于車載相機下行人檢測，目前方法或者基于運動相機的背景差方法[1]，或者基于全圖搜索的模式識別方法[2]，都是比較耗時的方法。基于雙（多）目相機的方法[3]雖然可以利用深度信息提取感興趣區域后檢測，但獲取深度信息本身就是一個耗時的過程。

有的方法[4]通過提取人的某些特征，如頭部等進行初步定位后再進行檢測以降低耗時，但往往會造成檢測率下降等問題。

相關文獻和專利：?

[1]Online?Moving?Camera?Background?Subtraction.?Ali?Elqursh,?Ahmed?Elgammal,?ECCV,?2012.

[2]基于機器視覺的行人檢測方法及行人防撞預警系統，公開號：?102765365A。

[3]Are?we?ready?for?Autonomous?Driving??The?KITTI?Vision?Benchmark?Suite.?Andreas?Geiger,?Philip?Lenz,?Raquel?Urtasun,?CVPR,?2012.

[4]Pedestrian?Detection?and?Tracking?in?Far?Infrared?Images.?Masahiro?Yasuno,?Noboru?Yasuda,Masayoshi?Aoki,?ITSC,?2005.

發明內容

針對上述問題，本發明使用紅外相機并引入動態規劃算法，采用先提取感興趣區域后檢測的方法，同時滿足耗時和準確性的要求。

本發明解決技術問題所采取的技術方案為：

1.在汽車車頭標位置水平架設紅外相機，其高度取值為0.5-0.7米。

2.標定相機，具體是：測量相機實際架設高度H，即相機光軸到地面的距離。尋找空曠平地停好車輛后，調用標定程序標注地平線并輸入相機架設高度后得到相機標定結果。稱圖像縱坐標與圖像高度的比值為圖像歸一化縱坐標，標定程序需輸入相機高度H與地平線的圖像歸一化縱坐標Y0，相機垂直視場角????????????????????????????????????????????????，預設行人平均高度DH=1.7m。系數為：

，

其中。

假設地面上某點到相機的水平距離為Z1，則其對應的圖像歸一化縱坐標。類似地，假設高度DH水平面上的某點到相機的水平距離為Z2，則其對應的圖像歸一化縱坐標。

3.預設相機檢測距離范圍，通過步驟2得到的縱向坐標Y與水平距離Z的公式，可以得到預設的檢測水平距離范圍所對應的圖像歸一化縱坐標范圍及圖像縱坐標對應的待檢測目標高度。根據預設橫向和縱向步長在縱坐標范圍內生成候選包圍盒，將所有候選包圍盒向上和向下按預設位移平移3-4組。

4.每幀圖像輸入后，首先通過DP算法確定上下邊界。規劃時在步驟3得到的縱坐標范圍內從左向右進行，代價函數采用帶方向的梯度，列方向上允許一定程度的階躍。

5.得到上下邊界也就確定了感興趣區域所在，根據該區域篩選步驟3中得到的候選包圍盒，提取剩余候選包圍盒的HOG特征，并利用預訓練的SVM分類器判定是否為行人。

6.利用尺度和距離聚類步驟5中判定為行人的包圍盒。

7.將步驟6的結果在時間上平滑后得到最終行人檢測與跟蹤效果。

8.根據步驟7結果做相應顯示及報警。

本發明的有益效果：本發明耗時低，誤檢率低，便于嵌入式實時應用。

附圖說明

圖1為本發明方法流程圖。

具體實施方式

以下結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。

如圖1所示，本發明方法包括以下步驟：

1.在汽車車頭標位置水平架設紅外相機，其高度根據具體車型略有差異，一般在0.5-0.7米。

2.標定相機，具體是：測量相機實際架設高度H，即相機光軸到地面的距離。尋找空曠平地停好車輛后，調用標定程序標注地平線并輸入相機架設高度后得到相機標定結果。稱圖像縱坐標與圖像高度的比值為圖像歸一化縱坐標，標定程序需輸入相機高度H與地平線的圖像歸一化縱坐標Y0，相機垂直視場角，預設行人平均高度DH=1.7m。

系數為，

其中。